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龙图腾网获悉深圳市大族机器人有限公司申请的专利一种机器人直线轴的运动补偿方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117444980B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311689826.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人直线轴的运动补偿方法、装置、设备及介质是由黄彦玮;张鹏;张国平;王光能设计研发完成，并于2023-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人直线轴的运动补偿方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请属于机器人自动化装配技术领域，公开了一种机器人直线轴的运动补偿方法、装置、设备及介质，该包括：获取机器人所在直线轴的端点信息和三个靶球的位置矢量；基于各靶球的位置矢量和端点信息得到位姿误差；对位姿误差进行B样条拟合，得到补偿函数；获取机器人向多个接近方向运动时，各靶球的采样数据；根据各靶球的采样数据得到机器人的接近方向误差曲线；基于接近方向误差曲线和补偿函数得到姿态运动补偿。本申请能够对直线轴形变的系统误差和运动各向异性的系统误差进行补偿，从而提高机器人的运动精度。

本发明授权一种机器人直线轴的运动补偿方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人直线轴的运动补偿方法，其特征在于，包括： 获取机器人所在直线轴的端点信息和三个靶球的位置矢量； 基于各所述靶球的位置矢量和所述端点信息得到位姿误差； 对所述位姿误差进行B样条拟合，得到补偿函数； 获取所述机器人向多个接近方向运动时，各所述靶球的采样数据； 其中，多个所述接近方向包括多个接近正方向和多个接近负方向；所述接近正方向与所述直线轴到目标位置的方向的角度差值符合预设正向规则；所述接近负方向与所述直线轴到目标位置的方向的角度差值符合预设负向规则；各所述靶球的采样数据包括各所述接近正方向对应的正向采样数据和各所述接近负方向对应的负向采样数据； 根据各所述靶球的所述采样数据得到所述机器人的接近方向误差曲线；具体地，通过高斯误差模型对相同正向位置对应的各所述正向采样数据进行均值计算；根据各所述正向位置及其对应的均值得到正向误差曲线；通过高斯误差模型对相同负向位置对应的各所述负向采样数据进行均值计算；根据各所述负向位置及其对应的均值得到负向误差曲线；将所述正向误差曲线和所述负向误差曲线作为所述接近方向误差曲线； 基于所述接近方向误差曲线和所述补偿函数得到姿态运动补偿。

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