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龙图腾网获悉节卡机器人股份有限公司申请的专利机器人码垛方法、装置、存储介质和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117429886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311612111.3，技术领域涉及：B65G57/03；该发明授权机器人码垛方法、装置、存储介质和计算机设备是由李明洋;刘博峰;丁铖设计研发完成，并于2023-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人码垛方法、装置、存储介质和计算机设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人码垛方法、装置、存储介质和计算机设备。其中，该方法包括：获取目标对象的长度、宽度和高度，以及垛盘的长度、宽度和高度；确定目标方向，其中，目标方向为以下方向中任意一种：平行于垛盘的长的第一方向，平行于垛盘的宽的第二方向；将目标对象按照目标方向进行码垛，形成为目标行，其中，目标行的长度不超过垛盘在目标方向上的尺寸，目标行内的目标对象的码垛朝向相同；将目标行码垛在垛盘内，确定目标对象在垛盘内的坐标；将目标对象在垛盘内的坐标发送至机器人，其中，机器人根据目标对象在垛盘内的坐标，将目标对象在垛盘中码放。本发明解决了相关技术中的码垛算法复杂、计算量大的技术问题。

本发明授权机器人码垛方法、装置、存储介质和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人码垛方法，其特征在于，包括： 获取目标对象的长度、宽度和高度，以及垛盘的长度、宽度和高度； 确定目标方向，其中，所述目标方向为以下方向中任意一种：平行于所述垛盘的长的第一方向，平行于所述垛盘的宽的第二方向； 将所述目标对象按照所述目标方向进行码垛，形成目标行，其中，所述目标行的长度不超过所述垛盘在所述目标方向上的尺寸，所述目标行内的目标对象的码垛朝向相同； 将所述目标行码垛在所述垛盘内，确定所述目标对象在所述垛盘内的坐标； 将所述目标对象在所述垛盘内的坐标发送至机器人，其中，所述机器人根据所述目标对象在所述垛盘内的坐标，将所述目标对象在所述垛盘中码放； 其中，所述将所述目标行码垛在所述垛盘内，确定所述目标对象在所述垛盘内的坐标，包括：确定所述垛盘在垂直于所述目标方向上的尺寸为目标层的宽度，其中，所述垂直于所述目标方向为所述第一方向或所述第二方向；以所述目标层内空间利用率最大为目标，以所述目标层的宽度为约束，将所述目标行的长边贴合进行码垛，形成所述目标层；在平行于所述垛盘的高的第三方向上，将所述目标层码垛在所述垛盘内，确定所述目标对象在所述垛盘内的坐标； 其中，所述以所述目标层内空间利用率最大为目标，以所述目标层的宽度为约束，将所述目标行的长边贴合进行码垛，形成所述目标层，包括：确定所述目标层的宽度与已码垛的目标行的宽度的差为目标宽度差；生成第一随机数，其中，所述第一随机数用于确定当前码垛的目标行的宽度；依据预定的第一随机数范围与所述目标行的宽度的对应关系，确定所述第一随机数对应的目标行的宽度为所述当前码垛的目标行的宽度；在所述当前码垛的目标行的宽度不超过所述目标宽度差的情况下，将所述当前码垛的目标行与所述已码垛的目标行的长边贴合进行码垛；在所述当前码垛的目标行的宽度超过所述目标宽度差的情况下，在所述第一随机数对应的范围以外的范围内重复生成第二随机数，并确定所述第二随机数对应的目标行的宽度，直至确定出宽度不超过所述目标宽度差的目标行，并将所述宽度不超过所述目标宽度差的目标行与所述已码垛的目标行的长边贴合进行码垛；或，检测到所述目标行的宽度均宽度超过所述目标宽度差，完成当前目标层的码垛。

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