买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海汽车集团股份有限公司申请的专利自动驾驶控制单元、轨迹规划方法和机器可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117429457B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210830003.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶控制单元、轨迹规划方法和机器可读存储介质是由崔芃;丁海建设计研发完成，并于2022-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶控制单元、轨迹规划方法和机器可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶控制单元、轨迹规划方法和机器可读存储介质，其能够生成供自动驾驶车辆在道路上跟踪的自动驾驶路线。通过内点法计算得到的自动驾驶路线的各段轨迹的参数能够确保轨迹上各个点处的曲率绝对值在预设最大曲率以下，并且使得轨迹的总里程以及轨迹终点与轨迹目标点之间的偏差都尽可能地小。由根据本发明的自动驾驶轨迹规划方案生成的自动驾驶路线允许自动驾驶车辆可靠地跟踪并经过尽可能小的里程到达与目标点之间的偏差尽可能小的终点。

本发明授权自动驾驶控制单元、轨迹规划方法和机器可读存储介质在权利要求书中公布了：1.自动驾驶车辆的控制单元，所述控制单元能够生成供自动驾驶车辆在道路上跟踪的自动驾驶路线，配置成： 将道路划分成n个道路段，所述自动驾驶路线包括位于n个道路段上的n段轨迹Γ；以及 确定第i个道路段上的轨迹Γi，其中，1≤i≤n，轨迹Γi具有设定的起始点信息和目标点信息，所述起始点信息包括起始点航向角θio、起始点曲率κio以及起始点坐标xio、yio，所述目标点信息包括目标点航向角θif、目标点曲率κif以及目标点坐标xif、yif； 其中，确定轨迹Γi包括： 将轨迹Γi表达为：θis＝ai*s5+bi*s4+ci*s3+di*s2+κio*s+θio，其中，θs是轨迹Γi上与起始点相距里程s的点处的航向角； 设定目标函数T以及约束函数Cj，其中， ， 其中，αi和βi是设定的系数，sfi是轨迹Γi的总里程，Xisfi、Yisfi是通过θis计算得到的与起始点相距总里程sfi的终点的坐标，κmax是设定的最大曲率，κis是θis的导数，并集合{s′}＝{s′1，s′2，s′3}，s′1，s′2，s′3是使κis的导数为零的里程s； 设定ci、di、sfi的初值，通过内点法对ci、di、sfi进行迭代以计算在约束函数Cj≤0的情况下使目标函数T最小化的ci、di、sfi；以及 根据计算得到的ci、di、sfi计算ai和bi并确定θis。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海汽车集团股份有限公司，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区松涛路563号1号509室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。