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龙图腾网获悉北京电子科技职业学院申请的专利一种具有平行和包络抓取功能的柔性精密机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117415849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311493708.0，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种具有平行和包络抓取功能的柔性精密机械手是由李林杰;肖莹;刘志军;孙世菊;薛逸飞设计研发完成，并于2023-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有平行和包络抓取功能的柔性精密机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有平行和包络抓取功能的柔性精密机械手，涉及机械手技术领域，包括基板、驱动机构，还包括抓取机构组件，抓取机构组件包括对称线性机构、一分二差动机构、直角传动机构和夹持机构；对称线性机构与驱动机构的动力输出端连接；一分二差动机构的输入端与对称线性机构连接，基板上固定有连接块；直角传动机构数量为两个，两个直角传动机构分别与一分二差动机构的两个输出端连接；每个直角传动机构均包括呈直角布置的输入端导向组件和输出端导向组件；夹持机构的数量为两个，两个夹持机构分别与两个第四横梁连接，并与第四横梁垂直布置，本发明结构简单紧凑，具有较大的抓取范围及自适应性，可实现对不同尺寸和形状物体的稳定夹持。

本发明授权一种具有平行和包络抓取功能的柔性精密机械手在权利要求书中公布了：1.一种具有平行和包络抓取功能的柔性精密机械手，包括基板7，及安装在所述基板7上的驱动机构4，其特征在于，还包括抓取机构组件1，所述抓取机构组件1包括对称线性机构101、一分二差动机构102、直角传动机构103和夹持机构104； 所述对称线性机构101与所述驱动机构4的动力输出端连接； 所述一分二差动机构102与所述对称线性机构101平行布置，所述一分二差动机构102的输入端与所述对称线性机构101的中部连接，所述基板7上靠近所述一分二差动机构102的一侧固定有连接块105； 所述直角传动机构103的数量为两个，两个所述直角传动机构103分别与所述一分二差动机构102的两个输出端连接；每个所述直角传动机构103均包括呈直角布置的输入端导向组件和输出端导向组件；所述输入端导向组件为由第二纵梁34、两个第三横梁33、所述连接块105宽度方向的边沿和四个第二半圆形铰链31构成的第一平行四边形机构；所述输出端导向组件为由两个第一纵梁32、所述连接块105长度方向的边沿、四个第五半圆形铰链39和第四横梁36构成的第二平行四边形结构；所述第二纵梁34和所述第四横梁36之间通过第三半圆形铰链37连接有倾斜梁38； 所述夹持机构104的数量为两个，两个所述夹持机构104分别与两个所述第四横梁36连接，并与所述第四横梁36垂直布置。

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