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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种用于无人实验室离心机的机器人自主作业控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117415804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210811113.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于无人实验室离心机的机器人自主作业控制方法是由赵忆文;孙锦程;魏仁松;罗阳;姜运祥;张元林;高子奇;江超;赵新刚设计研发完成，并于2022-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无人实验室离心机的机器人自主作业控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于无人实验室离心机的机器人自主作业控制方法，步骤一：设置两个特征码，且第二特征码设于离心机转子座中心处并建立坐标系O；步骤二：利用视觉相机和第一特征码获得校正后的矩阵步骤三：视觉相机获得第二特征码姿态q1，并根据校正后的矩阵求出机械臂3末端旋转形成的旋转虚拟圆S1上任一点坐标系I相对于机械臂基座坐标系Base的矩阵；步骤四：机械臂3末端调整至放试管姿态进行放试管操作；步骤五～七：离心机关盖、启动、开盖；步骤八：视觉相机获得第二特征码姿态q2并根据q1和q2确定机械臂3末端旋转初始角度θ′实现取试管作业。本发明离心机操作过程均通过机器人装置实现，满足无人实验室要求。

本发明授权一种用于无人实验室离心机的机器人自主作业控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于无人实验室离心机的机器人自主作业控制方法，其特征在于：包括机器人装置和离心机，所述机器人装置包括移动小车2、机械臂3和试管夹爪1，移动小车2上设有机械臂基座和试管托盘，且机械臂3设于所述机械臂基座上，所述机械臂3末端设有视觉相机、力传感器、试管夹爪1和旋转关节301，其中试管夹爪1通过所述旋转关节301驱动旋转，所述离心机内部设有转子座，所述转子座上沿着圆周方向均布有多个试管槽4，并且所述试管槽4倾斜设置，包括如下步骤： 步骤一：设置第一特征码和第二特征码，其中第一特征码设于离心机外部，第二特征码设于离心机转子座中心处并建立坐标系O； 步骤二：机器人装置通过移动小车2驱动移动至指定位置，机械臂3末端的试管夹爪1从试管托盘上夹取试管5并移动至初始姿态点A，然后控制系统利用视觉相机和第一特征码获得校正后的坐标系O相对于机械臂基座坐标系的矩阵； 步骤三：视觉相机对第二特征码进行识别并记录第二特征码此时的姿态q1，然后根据校正后的矩阵求出机械臂3末端旋转形成的旋转虚拟圆S1上任一点坐标系I相对于机械臂基座坐标系的矩阵； 步骤四：根据矩阵控制机械臂3末端调整至放试管姿态，然后驱动试管夹爪1沿着机械臂3末端轴向向下移动，若下降过程中机械臂3末端的力传感器检测受力，试管夹爪1退回，机械臂3末端的旋转关节301绕坐标系O的Z轴旋转设定角度，然后试管夹爪1继续沿着机械臂3末端轴向向下移动试探，直到试管5下降设定距离过程中没有受力，此时第一个试管5插入对应的试管槽4中，控制系统记录此时机械臂3末端姿态角度，然后根据360°，n为试管槽4数量，计算获得其他试管槽4位置的转动角度并完成其余各个试管5的放置； 步骤五：所有试管5放入后，机械臂3末端控制离心机关盖； 步骤六：离心机关盖后，机械臂3末端控制离心机启动； 步骤七：离心机工作完毕后，机械臂3末端控制离心机开盖； 步骤八：机械臂3末端调整至和步骤四放入第一个试管5时相同的姿态，然后视觉相机获得第二特征码此时的姿态q2，根据q1和q2确定旋转初始角度，然后机械臂3末端绕第二特征码的坐标系O的Z轴旋转至取第一个试管5的姿态位置，第一个试管5取完后，控制系统根据360°，n为试管槽4数量，计算获得其他试管槽4位置的转动角度并完成其余各个试管5的取出。

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