四川启睿克科技有限公司;四川长虹电子控股集团有限公司刘孟红获国家专利权
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龙图腾网获悉四川启睿克科技有限公司;四川长虹电子控股集团有限公司申请的专利一种基于视觉伺服的复合机器人动态抓取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117381780B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311417585.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视觉伺服的复合机器人动态抓取方法及系统是由刘孟红;刘艳娇;黄瑞;穆逢君;展华益设计研发完成，并于2023-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于视觉伺服的复合机器人动态抓取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明主要涉及机器人控制技术领域。为了解决目前的复合机器人在进行目标抓取时，移动平台和机械臂的响应速度不同导致平台和机械臂运动不协调，影响机械臂的住抓取精度的问题，本发明提供一种基于视觉伺服的复合机器人动态抓取方法及系统，实时采集复合机器人在行进方向上的深度图像，基于深度图像的深度信息与待抓取物在图像中的位置获取待抓取物的坐标信息和复合机器人当前的位姿；根据复合机器人当前的位姿信息与待抓取物的坐标信息计算复合机器人下一时刻的位姿信息；确定复合机器人在世界坐标系中的位置；根据待抓取物的坐标信息和复合机器人的世界坐标进行待抓取物坐标估计，对待抓取物进行抓取。
本发明授权一种基于视觉伺服的复合机器人动态抓取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉伺服的复合机器人动态抓取方法，应用于包括移动底盘和机械臂的复合机器人，其特征在于，包括， 实时获取复合机器人在行进方向上的深度图像，基于深度图像的深度信息与待抓取物在图像中的位置获取待抓取物的坐标信息和复合机器人当前的位姿； 根据复合机器人当前的位姿信息与待抓取物的坐标信息计算复合机器人下一时刻的位姿信息，具体包括： 计算出期望待抓取点与当前复合机器人速度方向的偏转角； 根据复合机器人的底盘期望速度计算复合机器人到达可抓取区域范围的时间； 根据复合机器人的位姿信息控制复合机器人运动，并确定复合机器人在世界坐标系中的位置； 根据待抓取物的坐标信息和复合机器人的世界坐标进行待抓取物坐标估计，对待抓取物进行抓取。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川启睿克科技有限公司;四川长虹电子控股集团有限公司，其通讯地址为：610000 四川省成都市中国(四川)自由贸易试验区成都高新区天府四街199号1栋33层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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