上海豪越实业有限公司马连友获国家专利权
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龙图腾网获悉上海豪越实业有限公司申请的专利一种工业机器人末端执行器的自适应力反馈控制装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224116167U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202521076069.2，技术领域涉及：B25J9/16；该实用新型一种工业机器人末端执行器的自适应力反馈控制装置是由马连友;马嘉豪设计研发完成，并于2025-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种工业机器人末端执行器的自适应力反馈控制装置在说明书摘要公布了：本实用新型涉及了一种工业机器人末端执行器的自适应力反馈控制装置，包括机械臂和设置在机械臂末端的夹爪，夹爪包括第一关节和第二关节，第一关节的一端与机械臂的末端铰接，第一关节的另一端与第二关节的一端铰接，机械臂的末端铰接有液压杆的一端，液压杆的另一端与第一关节的中段铰接，第一关节的内部中空设置，第一关节的内部设置有电动推杆，电动推杆的一端与第二关节铰接，电动推杆的另一端通过滑块固定安装在第一关节的内部，电动推杆与滑块铰接固定第一关节远离第二关节的一端内部固定安装有挡板，挡板靠近滑块的一侧设置有压力传感器，将压力传感器设置在一个相对固定的位置使得压力检测的数值更加稳定准确。
本实用新型一种工业机器人末端执行器的自适应力反馈控制装置在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人末端执行器的自适应力反馈控制装置，其特征在于：包括机械臂和设置在机械臂末端的夹爪1，所述夹爪1包括第一关节2和第二关节3，所述第一关节2的一端与机械臂的末端铰接，第一关节的另一端与第二关节3的一端铰接，机械臂的末端铰接有液压杆4的一端，所述液压杆4的另一端与第一关节2的中段铰接，所述第一关节2的内部中空设置，所述第一关节2的内部设置有电动推杆5，所述电动推杆5的一端与第二关节3铰接，所述电动推杆5的另一端通过滑块6固定安装在第一关节2的内部，所述滑块6滑动安装在第一关节2的内部，所述电动推杆5与滑块6铰接固定所述第一关节2远离第二关节的一端内部固定安装有挡板7，所述挡板7靠近滑块6的一侧设置有用于检测滑块6施加给挡板7的力的压力传感器。
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