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龙图腾网获悉常州大学怀德学院申请的专利基于双编码器差分的齿轮传动回差动态测量方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121612587B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610083824.2，技术领域涉及：G01M13/021；该发明授权基于双编码器差分的齿轮传动回差动态测量方法及其系统是由张玲艳;邱水才;岳宗昕;王枝森;刘浩设计研发完成，并于2026-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双编码器差分的齿轮传动回差动态测量方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于双编码器差分的齿轮传动回差动态测量方法及其系统，属于精密测量与传动控制技术领域，该方法在齿轮传动链的输入轴和输出轴分别安装编码器，通过纳秒级时间戳同步采集获取角度数据序列；采用递推最小二乘算法实时标定传动比；在速度换向时刻通过相位差分残差阶跃检测提取等效回差角度；建立回差与转速、载荷、温度的多元回归模型；实时查询模型输出回差预测值并生成补偿信号，形成测量‑建模‑补偿的闭环反馈回路，本发明解决了传统静态测量方法无法准确表征变载变速工况下动态回差特性的技术问题，测量精度优于1角秒，回差补偿效果达80%以上。

本发明授权基于双编码器差分的齿轮传动回差动态测量方法及其系统在权利要求书中公布了：1.基于双编码器差分的齿轮传动回差动态测量方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、同步信号采集步骤，在齿轮传动链的输入轴安装第一编码器并在输出轴安装第二编码器，两路编码器信号经同步采集模块以纳秒级时间戳精度并行记录，获取包含时间戳、输入轴角度和输出轴角度的同步角度数据序列； 步骤二、自适应传动比标定步骤，传动比标定模块在空载匀速运行阶段对所述同步角度数据序列进行处理，采用递推最小二乘算法实时估计齿轮传动链的实际传动比，建立理论传动关系基准； 步骤三、相位差分回差提取步骤，回差提取模块在速度换向或载荷突变时刻，基于输入轴角度和所述实际传动比计算输出轴理论角度，将输出轴实测角度与理论角度的差值作为相位差分残差，通过检测所述相位差分残差的阶跃变化量提取当前工况下的等效回差角度； 步骤四、工况关联回差建模步骤，动态回差建模模块采集不同转速、载荷与温度条件下的所述等效回差角度数据，以转速、载荷和温度作为工况参数输入，以等效回差角度作为输出，建立回差与工况参数的多元回归模型； 步骤五、闭环反馈补偿步骤，实时估计模块依据当前工况参数查询所述多元回归模型输出动态回差预测值，将所述动态回差预测值转换为回差补偿信号输出至运动控制器，所述运动控制器根据所述回差补偿信号对输入轴控制指令进行前馈修正，修正后的控制指令驱动齿轮传动系统运行，运行结果通过所述同步信号采集步骤反馈至所述传动比标定模块和所述回差提取模块，形成测量-建模-补偿的闭环反馈回路。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人常州大学怀德学院，其通讯地址为：214500 江苏省泰州市靖江市新港大道136号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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