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龙图腾网获悉浙江东明不锈钢制品股份有限公司申请的专利一种面向仓库自动取料的AGV小车定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121577048B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610113931.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种面向仓库自动取料的AGV小车定位方法及系统是由肖云丽;沈家民;周王杰;张超;肖志成设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向仓库自动取料的AGV小车定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及定位技术领域，具体涉及一种面向仓库自动取料的AGV小车定位方法及系统，该方法包括：获取AGV小车在运行过程中的环境感知数据和惯性测量数据；对惯性测量数据进行异常检测，确定惯性测量数据的运动状态可信度；根据在目标时间段内采用惯性测量数据对环境感知数据进行预测的累积误差，确定校准参数；基于校准参数调整运动状态可信度，得到调整后的运动状态可信度；根据调整后的运动状态可信度，动态调整用于数据融合的扩展卡尔曼滤波器的噪声协方差参数；并通过调整后的扩展卡尔曼滤波器，对环境感知数据和惯性测量数据进行融合处理，输出AGV小车的定位信息。本发明提高了AGV小车在复杂仓库环境下的定位精度。

本发明授权一种面向仓库自动取料的AGV小车定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向仓库自动取料的AGV小车定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取AGV小车在运行过程中的环境感知数据和惯性测量数据，所述惯性测量数据的采样频率高于所述环境感知数据的采样频率； 对所述惯性测量数据中每个维度的数据进行异常检测，确定每个维度的异常数据点，所述惯性测量数据包括位置维度、加速度维度以及角度维度； 根据每个维度的异常数据点的时间戳信息，确定异常频率和同步频率，所述异常频率为第一历史时长内出现异常数据点的频率，所述同步频率为所述第一历史时长内各维度同步出现异常数据点的频率，所述第一历史时长为当前时刻之前的预设数量个惯性测量数据的采样时刻； 根据所述异常频率和所述同步频率，确定运动状态可信度，所述运动状态可信度用于 表征所述惯性测量数据反映所述AGV小车真实运动状态的可靠程度，所述运动状态可信度 通过公式确定，为所述运动状态可信度，为所述异常频率，为所 述同步频率； 根据在目标时间段内所述惯性测量数据的累积误差，确定校准参数，所述目标时间段的起止时刻为所述环境感知数据的前一个采样时刻和当前时刻； 基于所述校准参数调整所述运动状态可信度，得到调整后的运动状态可信度； 根据调整后的运动状态可信度，动态调整用于数据融合的扩展卡尔曼滤波器的噪声协方差参数；并通过调整后的扩展卡尔曼滤波器，对所述环境感知数据和所述惯性测量数据进行融合处理，输出所述AGV小车的定位信息； 所述根据调整后的运动状态可信度，动态调整用于数据融合的扩展卡尔曼滤波器的噪声协方差参数，包括： 获取与所述扩展卡尔曼滤波器对应的初始过程噪声协方差矩阵； 根据所述调整后的运动状态可信度，对所述初始过程噪声协方差矩阵进行调整，得到 当前时刻的过程噪声协方差矩阵，当前时刻的过程噪声协方差矩阵通过公式确定，为当前时刻的过程噪声协方差矩阵，为所述初 始过程噪声协方差矩阵，为所述调整后的运动状态可信度，为归一化函数，调整 后的过程噪声协方差矩阵的取值与所述调整后的运动状态可信度呈负相关； 获取与所述扩展卡尔曼滤波器对应的初始观测噪声协方差矩阵； 根据第二历史时长内每个采样时刻对应的校准参数，确定矩阵放大因子，所述第二历史时长为当前时刻之前的两次环境感知数据采样时刻之间的时段； 根据所述矩阵放大因子对所述初始观测噪声协方差矩阵进行调整，得到当前时刻的观 测噪声协方差矩阵，当前时刻的观测噪声协方差矩阵通过公式确定，为当前时刻的观测噪声协方差矩阵，为 初始观测噪声协方差矩阵，为第二历史时长内每个采样时刻对应的校准参数的均 值，为归一化函数，调整后的观测噪声协方差矩阵与所述矩阵放大因子正相关。

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