清华大学于广获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种五轴混联机床的控制规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121541574B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610069140.7，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权一种五轴混联机床的控制规划方法及装置是由于广;王煜天;胡涞;孔祥昱;王立平设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种五轴混联机床的控制规划方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提供一种五轴混联机床的控制规划方法及装置，涉及混联机床技术领域，该方法通过基于并联机构的第一特征信息构建并联机构运动学模型，并结合工作台和立柱的第二特征信息，进一步构建五轴混联机床运动学模型，从而能够在工件坐标系下同时获得刀尖点速度与五个驱动轴之间的对应关系，以及刀轴角速度与五个驱动轴之间的对应关系。通过建立第一速度映射模型和第二速度映射模型，实现了对刀具在位置与姿态上的精准控制规划。
本发明授权一种五轴混联机床的控制规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种五轴混联机床的控制规划方法，其特征在于，所述方法包括： 基于五轴混联机床中并联机构的第一特征信息，构建并联机构运动学模型；所述并联机构包括动平台以及连接在所述动平台上的多条支链；所述支链用于驱动所述动平台在第一轴方向移动，以及，在第二轴、第三轴方向摆动；所述动平台上设置有加工刀具； 基于所述五轴混联机床中工作台和立柱的第二特征信息，以及所述并联机构运动学模型，构建五轴混联机床运动学模型；所述工作台用于在第四轴方向移动；所述立柱用于驱动所述动平台在第五轴方向移动； 基于所述并联机构运动学模型以及所述五轴混联机床运动学模型，确定在工件坐标系下，所述五轴混联机床中加工刀具的刀尖点速度与五个驱动轴之间分别对应的第一速度映射模型，以及所述加工刀具的刀轴角速度与五个驱动轴之间分别对应的第二速度映射模型； 基于所述第一速度映射模型以及所述第二速度映射模型，对所述五轴混联机床进行控制规划。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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