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龙图腾网获悉北京中航天佑科技有限公司;国能榆林能源有限责任公司申请的专利一种用于本安型惯性导航系统的压电陶瓷多位置自标定装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121521165B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610059282.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种用于本安型惯性导航系统的压电陶瓷多位置自标定装置及方法是由陈湘源;张晓峰;刘哲设计研发完成，并于2026-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于本安型惯性导航系统的压电陶瓷多位置自标定装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于本安型惯性导航系统的压电陶瓷多位置自标定装置及方法，涉及惯性导航系统标定技术领域，所述自标定装置包括：基座、双轴压电驱动组件、旋转单元和角度测量单元，所述基座用于将所述自标定装置固定于井下平台或其他固定设备上，所述双轴压电驱动组件包括X轴和Y轴压电陶瓷驱动器、柔性铰链，所述旋转单元包括旋转轴和旋转平台，所述旋转平台用于安装所述惯导系统，所述角度测量单元设置于所述旋转平台上，用于实时监测旋转角度。本发明的装置和方法压电陶瓷的逆压电效应，能够满足惯性导航系统进行多位置标定角度。

本发明授权一种用于本安型惯性导航系统的压电陶瓷多位置自标定装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于惯导系统的压电陶瓷多位置自标定装置，其特征在于，所述装置包括：基座、双轴压电驱动组件、旋转单元和角度测量单元，其中： 所述基座用于将所述自标定装置固定于井下平台； 所述双轴压电驱动组件与所述基座固定，所述双轴压电驱动组件包括X轴压电驱动组件和Y轴压电驱动组件，分别用于控制旋转单元绕X轴和Y轴的旋转运动，其中：所述X轴压电驱动组件包括X轴柔性铰链；所述Y轴压电驱动组件包括Y轴柔性铰链； 所述旋转单元包括旋转轴和旋转平台，所述旋转轴与所述X轴柔性铰链、Y轴柔性铰链固定连接，所述旋转平台用于安装所述惯导系统； 所述角度测量单元设置于所述旋转平台上，用于实时监测所述惯导系统的旋转角度； 所述X轴和Y轴柔性铰链均为多段式柔性铰链结构，所述多段式柔性铰链结构由多个柔性铰链段串联组成； 所述X轴压电驱动组件还包括X轴压电陶瓷驱动器，所述Y轴压电驱动组件还包括Y轴压电陶瓷驱动器，所述X轴、Y轴压电陶瓷驱动器均由多个压电陶瓷片叠层组成； 所述压电陶瓷驱动器通过机械固定或胶接的方式与所述柔性铰链连接，形成一个整体的驱动单元； 当所述压电陶瓷产生扭转力矩时，该力矩通过所述柔性铰链传递到所述旋转平台，使平台产生旋转运动； 柔性铰链的弹性模型：柔性铰链的弹性变形可以用梁的弯曲理论来描述，其扭转刚度K可以表示为： 其中，E为材料的弹性模量，b为铰链的宽度，th为铰链的厚度，l为铰链的长度，该公式适用于thl0.1的直圆柔性铰链，当thl0.1时需考虑非线性修正: 式中α：修正系数； 综合考虑所述压电陶瓷驱动器和所述柔性铰链的特性，压电扭转装置的整体数学模型中，θpiezo与θhinge为串联关系，总扭转角度由柔性铰链放大倍数决定，表达式为： 其中，θtotal为总扭转角度，θpiezo为压电陶瓷直接产生的扭转角度，Mamplification为柔性铰链的放大倍数； 放大倍数如下式所示： 其中，L1为压电陶瓷作用点到铰链中心的距离，L2为铰链中心到旋转平台的距离，β为结构效率系数。

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