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龙图腾网获悉北京大工科技有限公司申请的专利一种基于图像识别的系留无人机收放线抗干扰控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121432939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512024409.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于图像识别的系留无人机收放线抗干扰控制方法及系统是由张利强;高明;余志勇;魏兵设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像识别的系留无人机收放线抗干扰控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于图像识别的系留无人机收放线抗干扰控制方法，涉及无人机线缆抗干扰控制系统技术领域。包括以下步骤：获取时间戳对齐的风速、风向、线缆方向、实测张力、绞盘速度以及线缆图像，将风速沿线缆方向投影得到沿线缆的风扰分量；将实测张力、绞盘速度以及风扰分量输入张力预测模型输出下一时刻的预测张力；将预测张力与安全区间进行比对以调节绞盘的收放速度；并结合图像识别线缆形态，以消松逻辑和抑振逻辑对绞盘的收放速度进行视觉修正，将修正后的绞盘的收放速度下发执行且同步到无人机以自适应性配合绞盘的收放动作。本发明通过张力预测以及多环节评估调节有效解决了因张力异常与收放速度不匹配导致无人机在空中发生晃动、漂移的问题。

本发明授权一种基于图像识别的系留无人机收放线抗干扰控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别的系留无人机收放线抗干扰控制方法，其特征在于，包括： S1,当系留无人机进行空中作业时，获取设定时间内的时间戳对齐的时序特征，所述时序特征包括风速、风向、线缆方向、实测张力、绞盘速度以及线缆图像，将风速沿线缆方向投影，得到沿线缆的风扰分量，所述沿线缆的风扰分量用于表示风在线缆方向上的扰动强度； S2,将实时的实测张力、绞盘速度以及风扰分量输入张力预测模型，输出下一时刻的预测张力； S3,将预测张力与安全区间进行比对，实时调节绞盘的收放速度； 所述将预测张力与安全区间进行比对，实时调节绞盘的收放速度，具体步骤为： 在实际张力尚未越过安全区间边界之前，将预测张力与安全区间进行比对； 若预测张力大于安全区间的最大值，则以第一步进减小线缆收线速度缓解张力，所述第一步进表示以设定的收放速度进行收放线调节； 若张力小于安全区间的最小值，则以第一步进加快线缆放线速度保持张力； 若预测张力在安全区间内，则以安全区间中点为目标以第二步进进行收放，使张力达到设定的安全区间中值范围，所述第二步进小于第一步进的收放速度，如当前速度已经能保持张力稳定于设定的安全区间中值范围，则保持现有速度不变； 同时在安全区间最大值和最小值处设定滞回区间，并且设定调节速度的维持时间，只有当张力在设定时间内持续越过滞回区间或超过维持时间后，才允许改变收放速度； S4，结合图像识别线缆形态，以消松逻辑和抑振逻辑对绞盘的收放速度进行视觉修正，所述消松逻辑用于抑制线缆松弛，所述抑振逻辑用于针对线缆因外界干扰或运行动态引发的横向摆动进行抑制； S5,将修正后的绞盘的收放速度下发执行且同步到无人机的速度调节系统以自适应性配合绞盘的收放动作。

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