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龙图腾网获悉国网(西安)环保技术中心有限公司;西安电力高等专科学校申请的专利一种架空线路带电探伤检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121431556B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512047356.1，技术领域涉及：G01N23/04；该发明授权一种架空线路带电探伤检测方法是由孙喆;孔志战;李建峰;朱贵琪;薛琦;李建兴;张亮;于瑞雪;薛晶;张静;周来宏;唐凯;陈勇;张晶晶;魏小龙;陈琛;刘浩;景龑;王宇熙设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种架空线路带电探伤检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及架空线路检测领域，提供了一种架空线路带电探伤检测方法，应用于高压架空线路探伤的无人机运载平台和多分裂移动机器人挂板；通过数字成像板与X射线机的位姿控制，多分裂移动机器人挂板沿架空线路移动过程中由风载或运动引起的周期性或准周期性的晃动轨迹的预测，确定数字成像板随所述多分裂移动机器人挂板晃动的未来时段内，X射线机为保持探伤射线与待检区域满足所述第一相对位姿的多个离散的目标出射方向。通过匹配目标出射方向和实际出射方向，达到第二探伤图像不受晃动影响，第二探伤图像更精细。消除架空线路检测中机器人因风载运动晃动引发的X射线与成像板对位不准，解决图像模糊、漏检或几何畸变问题。

本发明授权一种架空线路带电探伤检测方法在权利要求书中公布了：1.一种架空线路带电探伤检测方法，应用于高压架空线路探伤的无人机运载平台和多分裂移动机器人挂板，无人机运载平台下方还通过云台连接X射线机，多分裂移动机器人挂板中固定连接数字成像板；其特征在于，所述方法包括： 响应于探伤指令，配置所述数字成像板与所述X射线机的第一协同偏转角度，使所述X射线机的探伤射线轴线与待检区域法线之间的夹角满足第一相对位姿，以在所述数字成像板生成第一探伤图像； 基于所述多分裂移动机器人挂板的动力学特性及所述第一相对位姿，预测所述多分裂移动机器人挂板沿架空线路移动过程中由风载或运动引起的周期性或准周期性的晃动轨迹； 根据所述晃动轨迹，确定所述数字成像板随所述多分裂移动机器人挂板晃动的未来时段内，所述X射线机为保持探伤射线与待检区域满足所述第一相对位姿的多个离散的目标出射方向，并按时间顺序形成目标出射方向序列； 在所述多分裂移动机器人挂板实际晃动过程中，实时监测所述X射线机探伤射线的当前出射方向； 将所述当前出射方向与所述目标出射方向序列进行匹配，当匹配成功且方向偏差低于预设的精度阈值时，触发所述X射线机与数字成像板进行同步曝光，以在所述数字成像板上生成一幅或多幅用于与第一探伤图像进行对比分析的第二探伤图像； 所述第一协同偏转角度由数字成像板相对于所述X射线机发射中心的三维位置与三轴姿态角和所述X射线机的当前出射方向在同一时间构成的目标成像几何模型确定；其中， 目标成像几何模型包括基于所述X射线机的空间坐标基准阵列和惯性数据； 空间坐标基准阵列通过所述X射线机部署的至少三个第一UWB脉冲收发器搭建，UWB脉冲收发器以预设的非共面几何关系固定嵌入于所述X射线机壳体曲面共形贴合的安装基板上； 惯性数据通过所述X射线机部署的至少两个第二UWB脉冲收发器和微型惯性测量单元确定，第二UWB脉冲收发器和微型惯性测量单元集成在贴附于所述数字成像板边框的柔性电路载体上； 所述实时监测所述X射线机探伤射线的当前出射方向，包括： 在所述X射线机的射线出口前端，同轴集成安装一半导体激光器作为引导光源； 在所述数字成像板成像区域中心，固定安装一个二维四象限的位置敏感探测器；其中，所述位置敏感探测器的感光面与所述数字成像板的平面重合； 同步采集所述位置敏感探测器的光斑中心坐标及所述数字成像板的实时六自由度位姿； 根据所述数字成像板的实时六自由度位姿确定其成像平面在全局坐标系中的空间方程，再结合所述光斑中心坐标相对于成像板中心的位置偏移量，通过小孔成像几何模型，逆向解算出所述引导光源从发射点至光斑点的空间直线方向矢量； 将所述方向矢量作为所述X射线机探伤射线的当前出射方向进行输出。

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