买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中兵智能创新研究院有限公司申请的专利一种基于环境地图的可通行区域边界提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121213602B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511756723.9，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种基于环境地图的可通行区域边界提取方法是由周昌仪;李波;李兆冬;王一全;杨雨;韩乐;孙玉洁设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于环境地图的可通行区域边界提取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于环境地图的可通行区域边界提取方法，属于道路边界提取技术领域，解决了现有技术中提取方法中过度依赖局部几何特征以及没有对边界结构连续性有效利用而导致的无法准确提取可通行区域边界的问题。包括获取集成拓扑地图和栅格地图的环境地图，将历史车辆轨迹进行平滑处理，得到主路中心线，进而得到主路的初始可通行区域边界，再采用动态规划算法，得到主路的可通行区域边界；基于环境地图和主路中心线，得到主路的各最优岔路，进而得到主路的各最优岔路的可通行区域边界；在车辆的几何约束和运动学约束下，基于主路及其各最优岔路的可通行区域边界，得到主路及其各可通行最优岔路的可通行区域边界。

本发明授权一种基于环境地图的可通行区域边界提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于环境地图的可通行区域边界提取方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取集成拓扑地图和栅格地图的环境地图； 基于所述环境地图，将历史车辆轨迹进行平滑处理，得到主路中心线，进而得到主路的初始可通行区域边界，再采用动态规划算法，得到主路的可通行区域边界；其中，可通行区域边界包括可通行区域左右两侧边界点序列；所述采用动态规划算法得到主路的可通行区域边界，包括以下步骤： 基于所述主路中心线及其初始可通行区域边界和设定的宽度间隔，生成左、右两侧候选边界点带；其中，候选边界点带为每个轨迹点对应侧的各候选边界点；具体地，对于主路中心线上每个轨迹点对应的可通行区域左右两侧边界点，沿相应轨迹点法线方向，以设定的宽度间隔，生成设定候选个数的候选边界点，生成左、右两侧候选边界点带； 基于所述主路中心线及其一侧的候选边界点带，通过一侧边界动态规划优化，得到主路一侧的最优边界点序列； 基于所述主路一侧的最优边界点序列、主路中心线及其另一侧的候选边界点带，通过另一侧边界动态规划优化，得到主路另一侧的最优边界点序列； 基于所述主路两侧的最优边界点序列，得到主路的可通行区域边界； 其中，动态规划优化中，若当前侧为主路一侧，则该侧的单步代价函数包括障碍物距离代价、边界平滑性代价和轨迹跟随代价；若当前侧为主路另一侧，则该侧的单步代价函数包括障碍物距离代价、边界平滑性代价、轨迹跟随代价和宽度一致性约束代价；其中，宽度一致性约束代价表示为： ， 式中，表示在阶段i+1选择为该侧候选边界点k时的宽度一致性约束代价，表示在阶段i+1选择的最优一侧边界点坐标，表示在阶段i+1选择的该侧候选边界点k的坐标，表示参考道路宽度，表示宽度一致性约束代价的尺度参数，表示阶段i+1的轨迹点坐标；其中， 参考道路宽度表示为： ， 式中，表示历史平均宽度，表示在阶段i的局部道路宽度；表示混合权重系数；其中， 历史平均宽度，表示为： ， 式中，N表示轨迹点总数量，表示轨迹点n一侧的初始可通行区域边界点坐标，表示轨迹点n另一侧的初始可通行区域边界点坐标； 在阶段i的局部道路宽度，表示为： ， 式中，w表示滑动窗口半径； 基于所述环境地图和主路中心线，得到主路的各最优岔路，进而得到主路的各最优岔路的可通行区域边界； 在车辆的几何约束和运动学约束下，基于主路及其各最优岔路的可通行区域边界，得到主路的各可通行最优岔路，进而得到主路及其各可通行最优岔路的可通行区域边界。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中兵智能创新研究院有限公司，其通讯地址为：100071 北京市丰台区科兴路7号1层A区21号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。