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龙图腾网获悉神思电子技术股份有限公司申请的专利基于无人机画面的热力管道渲染纠偏方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119478745B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411623851.1，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权基于无人机画面的热力管道渲染纠偏方法、设备及介质是由夏天煜;闵万里;田钿;丁鑫;耿化杰;赵立群设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机画面的热力管道渲染纠偏方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了基于无人机画面的热力管道渲染纠偏方法、设备及介质，属于热力管道巡检技术领域，用于解决现有的无人机在巡检热力管道时，容易造成画面信息和无人机及挂载状态信息不同步，使地下的热力管道在画面中的位置发生偏移，影响巡检效果的技术问题。方法包括：将无人机拍摄到的前帧图像与后帧图像进行关键点的识别与匹配，确定出基于关键点对的透视变换矩阵；根据透视变换矩阵，将后帧图像中选取的像素坐标在前帧图像上进行映射处理，得到前帧图像的前帧GIS坐标；对无人机飞行状态进行全方位的距离与角度因素下的修正处理，得到无人机参数；将管道位置进行图像绘制，得到最终管道位置图像。

本发明授权基于无人机画面的热力管道渲染纠偏方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机画面的热力管道渲染纠偏方法，其特征在于，所述方法包括： 将无人机拍摄到的前帧图像与后帧图像进行关键点的识别与匹配，确定出基于关键点对的透视变换矩阵； 根据所述透视变换矩阵，将所述后帧图像中选取的像素坐标在所述前帧图像上进行映射处理，得到所述前帧图像的前帧GIS坐标； 根据所述后帧图像中的所述像素坐标以及所述前帧GIS坐标，对无人机飞行状态进行全方位的距离与角度因素下的修正处理，得到无人机参数，具体包括： 基于对所述前帧GIS坐标的匹配修正后，确定出所述后帧图像的后帧GIS坐标；并提取所述后帧图像的像素坐标； 根据所述无人机的光心位置以及所述后帧GIS坐标，对每个像素坐标之间的距离进行计算，得到像素点间距； 根据所述光心位置，对所述像素坐标进行有关地面距离的透射处理，得到所述像素坐标的地面投射距离； 通过预设的三角函数以及有关所述光心位置的夹角，对所述像素点间距以及所述地面投射距离进行视场角计算，得到所述无人机的视场角参数；其中，所述视场角参数包括：挂载俯仰角、垂直视场角以及水平视场角； 基于所述像素坐标所对应的经纬度差值，计算出所述无人机的经纬度参数；其中，所述经纬度参数包括：挂载偏航角、无人机经度以及无人机纬度，具体包括： 基于所述后帧图像边缘两端下所述像素坐标的经纬度值，得到边缘两端像素坐标的纬度差值以及经度差值；并根据所述纬度差值以及所述经度差值，计算出所述无人机的挂载偏航角； 计算所述光心位置与中心像素坐标之间的中心经纬度差值，并将所述中心经纬度差值与边缘两端像素坐标的边缘经纬度差值进行对比判断；其中，所述中心像素坐标与所述光心位置为垂线关系； 若所述边缘经纬度差值大于所述中心经纬度差值，则将所述无人机的经纬度参数确定为中心像素坐标的经纬度-所述中心经纬度差值； 若所述边缘经纬度差值小于所述中心经纬度差值，则将所述无人机的经纬度参数确定为中心像素坐标的经纬度+所述中心经纬度差值； 通过所述视场角参数以及所述经纬度参数，并基于前帧GIS坐标与后帧GIS坐标之间的匹配修正，对所述无人机飞行状态进行修正处理，得到所述无人机修正后的所述无人机参数；其中，所述无人机参数包括：挂载俯仰角、挂载偏航角、垂直视场角、水平视场角、无人机经度以及无人机纬度；所述前帧GIS坐标能够将所述后帧图像所对应的无人机状态信息进行坐标矫正； 基于所述无人机参数，对拍摄的当前帧图像中的4个角点进行地面投影，得到4个角点经纬度； 对4个所述角点经纬度进行直线函数的构建，得到基于当前帧图像四条边缘的边缘直线函数； 通过预设的滑动窗口，对预获取的管道GIS信息进行列表滑动处理，得到两个相邻的热力管道焊接点；其中，所述管道GIS信息包含所述热力管道焊接点的点信息； 基于两个相邻的所述热力管道焊接点，构建实际焊接直线函数； 通过所述无人机参数以及预获取的管道GIS信息，将管道位置进行图像绘制，得到最终管道位置图像，具体包括： 将所述实际焊接直线函数与所述边缘直线函数进行交点计算，得到位于所述当前帧图像范围内的2个相交点； 若两个相邻的所述热力管道焊接点均位于所述当前帧图像，则将所述热力管道焊接点对应的坐标确定为管道位置端点； 若两个相邻的所述热力管道焊接点没有均位于所述当前帧图像，则将2个所述相交点对应的坐标确定为管道位置端点； 根据所述管道位置端点，并通过所述无人机所挂载的相机，将管道位置进行图像的渲染绘制，得到最终管道位置图像。

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