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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利一种手术机器人速度限制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115363750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211083760.4，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权一种手术机器人速度限制方法及系统是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;袁帅设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术机器人速度限制方法及系统在说明书摘要公布了：本说明书实施例提供一种手术机器人速度限制方法及系统，可应用于医疗器械技术领域。根据手术区域图像构建对应于手术区域的三维模型；所述手术区域图像包括在手术执行过程中采集得到的图像；在所述三维模型中区分手术器械和患者生物组织；结合所述三维模型，确定所述手术器械和患者生物组织之间的距离；基于所述手术器械与所述患者生物组织之间的距离，限定手术机器人的移动速度和或移动速度阈值；所述手术机器人用于带动所述手术器械移动。上述实施例保证了当前所设置的移动速度阈值符合当前手术状态的需求，确保手术的执行效果。此外，通过在三维模型中对手术器械和患者生物组织进行识别，提高了距离测定的准确性，保证了实际应用效果。

本发明授权一种手术机器人速度限制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令在被执行时实现手术机器人速度限制方法，所述方法包括： 根据手术区域图像构建对应于手术区域的三维模型；其中包括：获取对应于所述手术区域图像的深度数据；所述深度数据用于描述手术区域图像的图像传感装置与所述手术区域图像中各点之间的距离，所述手术区域图像中包含手术器械；基于深度数据构建对应于手术区域的三维点云图；根据所述三维点云图和手术区域图像，构建对应于手术区域的三维模型；所述手术区域图像包括在手术执行过程中采集得到的图像；构造手术区域图像和深度数据之间的映射关系； 在所述三维模型中区分手术器械和患者生物组织；其中包括：利用分类模型区分所述手术区域图像中的手术器械图像和患者生物组织图像；根据所述手术区域图像和所述三维模型之间的对应关系，在所述三维模型中分别确定手术器械图像和患者生物组织图像对应的手术器械和患者生物组织； 结合所述三维模型，确定所述手术器械和患者生物组织之间的距离； 基于所述手术器械与所述患者生物组织之间的距离，限定手术机器人的移动速度和或移动速度阈值；所述手术机器人用于带动所述手术器械移动； 基于所述手术器械与患者生物组织之间的距离所对应的不同距离区间，在医生控制端上针对手术器械和患者生物组织添加对应形式的标记。

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