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龙图腾网获悉中国人民解放军战略支援部队信息工程大学申请的专利一种基于序列图像分割的SLAM方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115294146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210234106.2，技术领域涉及：G06T7/10；该发明授权一种基于序列图像分割的SLAM方法是由张永生;吕可枫;戴晨光;纪松;于英;汪汉云;李力;李磊;张磊;王自全;闵杰设计研发完成，并于2022-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于序列图像分割的SLAM方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于序列图像分割的SLAM方法，属于空间定位技术领域。本发明将序列图像分成多个子序列，对每个子序列中第一帧图像进行实例分割，得到该图像下的目标检测框，并根据该图像下目标检测框的位置信息确定下一帧或之后任意一帧图像中目标检测框的概略位置，以此得到每一帧图像中对应目标检测框内的图像，再对目标检测框内的图像进行实例分割，最后基于实例分割结果采用光流检测法剔除动态特征点，实现后续目标区的同步定位和建图。相比于现有技术中对整幅图像的分割处理，明显减少了分割图像的尺寸，有效提高了图像实例分割速度，提高了后续SLAM制图工作效率。

本发明授权一种基于序列图像分割的SLAM方法在权利要求书中公布了：1.一种基于序列图像分割的SLAM方法，其特征在于，该方法包括以下步骤: 1利用深度相机获取目标区的序列图像、以及序列图像中每帧图像对应时刻下相机的位姿信息和每帧图像的ORB特征点； 2将获取的序列图像分成多个子序列，对每个子序列中的第一帧图像分别进行实例分割，得到各子序列中第一帧图像中目标检测框信息；利用该图像中目标检测框信息、深度信息、对应时刻的相机位姿信息，计算所述第一帧图像中目标检测框的位置信息和尺寸； 3根据第一帧图像中目标检测框的位置信息和尺寸、第一帧与第二帧相机的位姿信息，计算第二帧图像中目标检测框的概略位置；子序列中其他任一帧图像的目标检测框的位置均是利用当前帧的相机位姿信息与前若干帧中任意一帧的相机位姿信息、目标检测框的位置信息和尺寸确定； 4根据每一帧图像中的目标检测框的概略位置，提取每一帧图像中目标检测框内的图像作为每一帧图像中的目标图像，将所述目标图像叠加放入设定尺寸的空白图像中，得到设定尺寸的目标图像；对设定尺寸的目标图像进行实例分割，将实例分割结果放入对应帧的原始图像中，得到每一帧图像的实例分割目标； 5利用光流检测法和每一帧图像的实例分割目标，判断获取的ORB特征点是否为动态特征点，并移除动态特征点，将剩余特征点用于跟踪与建图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军战略支援部队信息工程大学，其通讯地址为：450001 河南省郑州市高新区科学大道62号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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