高德软件有限公司蒋罗民获国家专利权
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龙图腾网获悉高德软件有限公司申请的专利点云数据的过滤方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115018699B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210429898.9，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权点云数据的过滤方法、装置、设备及介质是由蒋罗民;单成亮;向哲设计研发完成，并于2022-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本点云数据的过滤方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本公开实施例涉及一种点云数据的过滤方法、装置、设备及介质，该方法包括获取点云数据，所述点云数据由多个点云数据帧拼接得到；基于各点云数据帧的观测位置与所述点云数据中的三维点之间的相对位置关系，确定所述点云数据中对其他三维点的观测有遮挡的目标三维点；对所述点云数据中的所述目标三维点进行过滤，得到过滤后的目标点云数据。本公开实施例提供的方案，能够高效、准确的从点云数据中滤除运动物体上的三维点，提高点云地图构建的准确性。
本发明授权点云数据的过滤方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种点云数据的过滤方法，其中，包括： 获取点云数据，所述点云数据由多个点云数据帧拼接得到，所述点云数据帧中的至少部分点云数据帧之间具有共视部分； 基于各点云数据帧对应的采集设备的采集范围信息，确定相邻两个点云数据帧之间的共视部分；基于各点云数据帧的观测位置与所述共视部分中的三维点之间的相对位置关系，确定所述共视部分中对其他三维点的观测有遮挡的目标三维点； 对所述点云数据中的所述目标三维点进行过滤，得到过滤后的目标点云数据。
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