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龙图腾网获悉江苏佰通智能科技有限公司申请的专利一种无人机的视觉定位规避系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114460960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111578703.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机的视觉定位规避系统及其方法是由邹丛丛设计研发完成，并于2021-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机的视觉定位规避系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机的视觉定位规避系统及其方法，包括既有的无人机，所述无人机上撘载有传感器组和视觉里程计；所述无人机上安装有旋转单元，所述旋转单元上安装有用于对飞行场景图像进行采集的双目摄像头，所述旋转单元的转动与无人机的当前的飞行方向保持同步一致；所述旋转单元上与无人机的当前的飞行方向一致的且对前进方向的障碍物进行测距的激光扫描测距单元，所述无人机上设有带有图像处理模块的微型处理单元，本发明通过对飞行场景图像进行采集的双目摄像头以及对前进方向的障碍物进行测距，两者相结合，得到无人机飞行的安全规避飞行范围，从而起到了自动规避障碍物的作用，保证无人机安全进行飞行。

本发明授权一种无人机的视觉定位规避系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机的视觉定位规避系统，其特征在于：包括既有的无人机1，所述无人机1上撘载有传感器组2和视觉里程计3，所述传感器组2用于得到无人机1当前飞行的加速度、角速度、俯仰角、滚转角和偏航角信息数据；所述视觉里程计3获得无人机的当前的视觉位姿数据；根据得到的加速度、角速度、俯仰角、滚转角和偏航角信息数据得到所述无人机1的当前的飞行方向矢量；所述无人机1上安装有旋转单元4，所述旋转单元4上安装有用于对飞行场景图像进行采集的双目摄像头5，所述旋转单元4的转动与无人机1的当前的飞行方向保持同步一致；所述旋转单元4上与无人机1的当前的飞行方向一致的且对前进方向的障碍物进行测距的激光扫描测距单元6，所述无人机1上设有带有图像处理模块7的微型处理单元8，所述旋转单元4、激光扫描测距单元6、视觉里程计3、传感器组2均与微型处理单元8连接，所述双目摄像头5与图像处理模块7电性连接； 所述旋转单元4设置在无人机1底部的定位架9，所述定位架9上经轴承安装有竖直向下的转动杆31，所述转动杆31底端部固定有旋转箱体32，所述激光扫描测距单元6以及双目摄像头5固定在旋转箱体32上，所述定位架9上固定有驱动转动杆31进行转动的第一驱动电机33，所述转动杆31上设有对转动杆31的转动角度进行检测的第一角度传感器34；所述第一驱动电机33以及第一角度传感器34均与微型处理单元8电连接； 所述激光扫描测距单元6包括与旋转箱体32相固定的定位座10，所述定位座10上设有支撑板11，所述支撑板11上设有横向设置的转动轴12，所述转动轴12的端部设有旋转盘13，所述定位座10安装有驱动转动轴12转动的伺服电机14，所述旋转盘13上横向设置的托板15，所述托板15上设有左右摇摆的摆杆16，摆杆16的摆动部安装有激光测距器17，所述旋转盘13上设有驱动摆杆16摆动的驱动机构18； 所述驱动机构18包括设置在摆杆16尾端部的且位于半圆形的转轮19，所述转轮19上设有沿转轮19周向设置的外齿圈20，所述托板15上安装有定位块21，所述定位块21上设有限位滑槽22，所述限位滑槽22内安插有沿限位滑槽22滑动的滑动块23，所述滑动块23的外侧固定有与外齿圈20啮合传动的直齿条24，所述托板15上设有驱动直齿条24往复转动的往复机构25； 所述往复机构25包括设置在托板15上的转盘26，所述转盘26上铰接有偏心设置的偏心连杆27，所述偏心连杆27的外端部与直齿条24的端部铰接，所述旋转盘13上设有基架28，所述基架28上固定有驱动转盘26转动的第二驱动电机29；转动轴12上设有第二角度传感器30。

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