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龙图腾网获悉南京睿辰欣创网络科技股份有限公司申请的专利智能体隐蔽机动方法、系统、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121680453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610199075.X，技术领域涉及：G05D1/617；该发明授权智能体隐蔽机动方法、系统、设备及可读存储介质是由隋文涛;王磊;范士海;周伟;韩文斌;周玉设计研发完成，并于2026-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能体隐蔽机动方法、系统、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种智能体隐蔽机动方法、系统、设备及可读存储介质，其包括：确定目标区域内障碍物的切平面，切平面垂直于障碍物的几何中心与探测点的连线；以探测点为投影中心，确定障碍物在切平面上的第一投影，并基于第一投影的边界以及连接探测点与边界的直线，确定障碍物对应的盲区；基于路径代价函数在目标区域内确定参考路径，路径代价函数包括路径经过盲区、障碍物以及曝光区的代价，曝光区为目标区域内除盲区和障碍物外的区域；以参考路径为引力源、障碍物为斥力源，在目标区域内构建模拟力场以生成智能体的隐蔽机动路径。与现有技术相比，本发明解决了现有技术中隐蔽性考量不足、环境适应性弱等问题。

本发明授权智能体隐蔽机动方法、系统、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种智能体隐蔽机动方法，其特征在于，包括： 确定目标区域内障碍物的切平面，所述切平面垂直于所述障碍物的几何中心与探测点的连线； 以所述探测点为投影中心，确定所述障碍物在所述切平面上的第一投影，并基于所述第一投影的边界以及连接所述探测点与所述边界的直线，确定所述障碍物对应的盲区； 基于路径代价函数在所述目标区域内确定参考路径，所述路径代价函数包括路径经过所述盲区、所述障碍物以及曝光区的代价，所述曝光区为所述目标区域内除所述盲区和所述障碍物外的区域； 以所述参考路径为引力源、所述障碍物为斥力源，在所述目标区域内构建模拟力场以生成智能体的隐蔽机动路径； 其中，基于路径代价函数在所述目标区域内确定参考路径，包括：在所述目标区域内生成导航网格，所述导航网格包括多个节点以及连接节点的边；基于每条边所处的区域类型，确定所述边对应的代价，所述区域类型包括盲区、障碍物区以及曝光区；基于各条边对应的代价，将从起点至终点的累计代价最小的路径确定为所述参考路径； 所述连接节点的边对应的代价为： 其中，为点到探测点的欧氏距离；为距离衰减函数；为衰减系数；为基准代价系数；分别为所述导航网格中一条边的起点与终点；为所述导航网格中一条边上任一点的参数化表示；为线性插值参数；分别为盲区与曝光区的代价； 所述连接节点的边对应的代价函数为： 其中，、分别为所述导航网格中一条边的起点与终点；为所述导航网格中一条边上任一点的参数化表示；为线性插值参数；是点被第个探测点发现的瞬时概率；为点到第个探测点的欧氏距离；为系数且；为边上受多探测点影响的任意一点的代价密度；为风险代价缩放系数，为基础移动代价常数，为探测点的总数；为所述连接节点的边对应的代价函数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京睿辰欣创网络科技股份有限公司，其通讯地址为：210016 江苏省南京市玄武区黄埔路2号黄埔科技大厦A楼30层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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