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龙图腾网获悉内蒙古工业大学申请的专利一种光伏板清洗机器人故障检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121625229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610155455.3，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种光伏板清洗机器人故障检测方法及系统是由呼伦呼;高云峰;宝音贺西;忽必太;袁振华;王辉荣;宋卫宾;嘎拉泰设计研发完成，并于2026-02-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光伏板清洗机器人故障检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及光伏电力运维技术领域，尤其涉及一种光伏板清洗机器人故障检测方法及系统，包括：基于机器人清洗作业的多模态时序数据构建健康状态画像，再对比理想作业行为模型生成效能磨损系数；结合当前清洗任务的光伏板污染特征参数与环境扰动参数，分析效能磨损系数与对应任务场景之间的映射关系，获得场景驱动的部件脆弱性图谱；基于部件脆弱性图谱与预设的运维知识库，推演执行后续规划任务对机器人各子系统造成的预期负荷冲击，并据此生成决策指令集，包括维护优先级与操作建议。通过本发明，可前瞻性评估光伏板清洗机器人执行未来清洗任务的故障风险，提前规划预防性维护，规避任务中断与非计划停机，提升光伏电站运维效率。

本发明授权一种光伏板清洗机器人故障检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种光伏板清洗机器人故障检测方法，其特征在于，包括： 基于清洗机器人在执行清洗作业时产生的多模态时序数据，构建清洗机器人的健康状态画像；所述多模态时序数据至少包括动力学数据、水循环与刷体负载数据以及传感器原始信号质量数据；其中，所述动力学数据表征机械执行状态，所述水循环与刷体负载数据表征清洁效能，所述传感器原始信号质量数据表征环境感知质量；所述健康状态画像的构建方法，包括：对所述动力学数据进行频域与幅域联合分析，提取表征轨道行走平顺性、电机驱动稳定性以及关节传动效率的频谱特征与统计特征；对所述水循环与刷体负载数据进行过程一致性分析，判断清洗液供给、污水回收及滚刷接触压力的动态过程是否符合预设的洁净作业模式；对所述传感器原始信号质量数据进行信噪比与特征点稳定性评估，量化激光雷达的建图一致性、摄像头的污渍识别置信度以及超声测距的波动范围； 根据所述健康状态画像与预先建立的理想作业行为模型之间的偏离程度，生成效能磨损系数； 结合当前清洗任务的光伏板污染特征参数与环境扰动参数，分析所述效能磨损系数与对应任务场景之间的映射关系，获得场景驱动的部件脆弱性图谱，包括：将所述效能磨损系数分解至驱动模块、清洁模块、感知模块及能源模块；针对历史任务中出现的不同光伏板污染特征参数与环境扰动参数的组合，统计各模块的效能磨损系数的变化模式与敏感程度；建立以污染类型、污染程度、风速等级、温度区间为输入，以各模块的预期磨损增量及主要失效模式为输出的预测关系网络，作为所述部件脆弱性图谱； 基于所述部件脆弱性图谱与预设的运维知识库，推演执行后续规划任务对机器人各子系统造成的预期负荷冲击，并据此生成决策指令集，包括维护优先级与操作建议；所述推演执行后续规划任务对机器人各子系统造成的预期负荷冲击，包括：对于后续规划任务，根据其任务描述提取预估的光伏板污染特征参数与环境扰动参数；将所述预估的光伏板污染特征参数与环境扰动参数输入所述部件脆弱性图谱，获得所述驱动模块、清洁模块、感知模块及能源模块的预期磨损增量；结合机器人各模块当前的健康状态画像，对所述驱动模块、清洁模块、感知模块及能源模块分别累加所述预期磨损增量，预测各模块在执行规划任务后的状态轨迹；当预测的任一模块的状态轨迹达到预设效能边界时，判定该模块受到负荷冲击；所述预设效能边界基于机器人出厂效能标准与历史故障数据标定，按模块分别设定，不同模块的预设效能边界适配其功能定位与损耗耐受能力。

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