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龙图腾网获悉中国石油大学(华东)申请的专利一种基于多模态记忆图谱的室外无人机视觉语言导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121612313B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610143385.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于多模态记忆图谱的室外无人机视觉语言导航方法是由罗偲;马子涵;张雨涵设计研发完成，并于2026-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态记忆图谱的室外无人机视觉语言导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多模态记忆图谱的室外无人机视觉语言导航方法，旨在解决现有技术在非结构化环境中存在的记忆离散、空间连通性不足以及依赖全局建图导致计算负荷过高的问题。所述方法包括：利用视觉语言模型从空中视图像中提取语义特征，结合局部截断符号距离场构建记忆节点；根据节点间的视觉共视关系与空间可通行性，建立包含六自由度约束的拓扑连接，对节点中的语义地标进行分级组织，形成多模态记忆图谱；基于交叉注意力机制计算语义权重，融合几何可达性概率构建三维语义导航势场；根据势场分布确定导航目标，在拓扑层执行路径搜索，在度量层进行避障与轨迹生成。本发明在计算资源受限的条件下实现无人机的长航程自主视觉语言导航。

本发明授权一种基于多模态记忆图谱的室外无人机视觉语言导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态记忆图谱的室外无人机视觉语言导航方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、无人机在飞行过程中实时获取机载传感器采集的图像数据及六自由度位姿数据，利用视觉语言模型从所述图像中提取语义特征和视觉特征，增量式地生成以空中视点为中心的记忆节点，将语义特征与覆盖当前视场范围的局部截断符号距离场TSDF存储于所述记忆节点中； 所述步骤S1，具体包括： S11、在飞行过程中采集视点图像以及六自由度位姿信息； S12、对所述视点图像进行处理，提取当前视点场景的语义特征以及用于视点匹配的视觉特征； S13、基于当前视点图像的深度信息构建对应的局部三维环境模型，记录当前视点周围的空间结构与可通行区域； S14、根据当前视点的语义特征、视觉特征及局部三维环境模型，构建候选节点集合，与记忆图谱中已有记忆节点进行一致性判定； S15、若当前视点与所述候选记忆节点的语义特征及空间位姿满足预设条件，对所述候选记忆节点执行多视角信息融合与局部三维环境模型更新； S16、若当前视点与已有记忆节点的语义特征或空间位姿不满足预设条件时，创建新的记忆节点，表征当前视点对应的语义与空间信息； S17、在所述记忆节点中存储语义特征、视觉特征与局部TSDF信息，支持后续的语义推理与导航决策； S2、基于所述记忆节点之间的视觉共视关系与空间可通行性，在满足条件的记忆节点间建立包含六自由度相对位姿约束的有向拓扑边，并对记忆节点中包含的语义地标信息按照空间尺度与可观测范围进行分级组织，构建融合语义信息、空间拓扑关系与几何约束的多模态记忆图谱； S3、接收自然语言导航指令，根据所述记忆图谱中存储的语义特征、拓扑结构及局部TSDF数据，通过视觉-语言交叉注意力机制计算节点对指令的语义响应权重，结合节点的几何可达性，构建融合语义相关性与三维空间约束的语义导航势场； S4、根据所述语义导航势场确定导航目标，在拓扑层进行带姿态约束的路径搜索，在度量层结合局部TSDF信息进行实时三维避障与轨迹生成，实现无人机的连续自主导航，在飞行过程中根据图谱更新与势场变化进行在线重规划。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油大学(华东)，其通讯地址为：266580 山东省青岛市黄岛区长江西路66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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