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龙图腾网获悉华侨大学;厦门理工学院;厦门松霖科技股份有限公司申请的专利基于抗噪强化世界模型的机械臂推理抓取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121608166B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610142267.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于抗噪强化世界模型的机械臂推理抓取方法及装置是由黄诗怡;朱建清;陈斌;萨百慧;陈志达;卢伟;黄影;蔡磊;施一帆;曾焕强设计研发完成，并于2026-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于抗噪强化世界模型的机械臂推理抓取方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于抗噪强化世界模型的机械臂推理抓取方法及装置，涉及机器人智能控制领域。现有大语言模型辅助的抓取框架虽能推理模糊指令，但在复杂场景下易受噪声干扰。为此，首先，构建信息过滤世界模型，引入门控表征分解模块与对比因果门控模块，对多模态感知向量分解为主效分量与噪声分量，在动作条件下筛选与未来相关的关键维度，在循环状态空间中进行多步预测；其次，设计信息价值约束抗噪强化学习机制，通过价值策略优化并且最大化未来与有用信息与最小化与无用信息的互信息，抑制感知噪声对决策优化的干扰。本方法结合世界模型的想象推理与强化学习的决策优化，通过信息价值约束抑制噪声干扰，增强机械臂推理抓取过程的鲁棒性。

本发明授权基于抗噪强化世界模型的机械臂推理抓取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于抗噪强化世界模型的机械臂推理抓取方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建信息过滤世界模型、价值网络和策略网络，所述信息过滤世界模型包括编码器、门控表征分解模块、对比因果门控模块和解码器；对所述信息过滤世界模型、价值网络和策略网络进行训练，得到经训练的信息过滤世界模型、经训练的价值网络和经训练的策略网络； 获取用户在当前时间步发出的模糊指令并输入到BidirPR-Grasp框架中，得到当前时间步的带掩码的RGB图、带掩码的深度图和目标物品可供性地图，并结合当前时间步采集到的机械臂的关节活动数据构建得到当前时间步的第一多模态感知向量，将当前时间步的第一多模态感知向量、动作和隐含状态输入到经训练的信息过滤世界模型中，当前时间步的第一多模态感知向量和隐含状态先经过所述编码器，得到当前时间步的表征向量，当前时间步的表征向量输入到所述门控表征分解模块，筛选得到当前时间步的表征向量的主效分量与噪声分量；将当前时间步的表征向量的主效分量输入到所述解码器，得到当前时间步的观测向量；将当前时间步的观测向量、动作以及表征向量的主效分量与噪声分量输入到所述对比因果门控模块中，得到当前时间步的最终主效表征，根据当前时间步的隐含状态、动作和最终主效表征采用状态转移函数进行递归更新，得到下一个时间步的隐含状态，将下一个时间步的隐含状态输入到所述经训练的策略网络，得到下一个时间步的动作； 基于下一个时间步的动作控制所述机械臂执行下一个时间步的抓取动作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华侨大学;厦门理工学院;厦门松霖科技股份有限公司，其通讯地址为：362000 福建省泉州市丰泽区城华北路269号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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