哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)冷雨泉获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种下肢气动柔性外骨骼的助力控制方法及下肢气动柔性外骨骼系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121608163B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610131344.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种下肢气动柔性外骨骼的助力控制方法及下肢气动柔性外骨骼系统是由冷雨泉;雷长江;周敬林;冼昊岚;张原文设计研发完成，并于2026-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种下肢气动柔性外骨骼的助力控制方法及下肢气动柔性外骨骼系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能控制技术领域，公开了一种下肢气动柔性外骨骼的助力控制方法及下肢气动柔性外骨骼系统，所述方法包括：获取健侧足底压力数据，识别健侧关键步态事件节点，根据健侧关键步态事件节点和踝关节角度数据，估计健侧连续步态相位，根据健侧连续步态相位计算患侧目标步态相位；根据患侧目标步态相位，确定辅助力矩和拉力；根据辅助力矩和拉力，确定支撑气囊和收缩气囊的目标气压，根据目标气压控制电磁阀执行放气或者充气操作，将气囊内压控制在目标范围内。本发明旨在为踝关节功能障碍人群提供符合人体踝关节生物力学特征的柔顺助力，改善行走能力，提升康复训练的安全性与舒适性。
本发明授权一种下肢气动柔性外骨骼的助力控制方法及下肢气动柔性外骨骼系统在权利要求书中公布了：1.一种下肢气动柔性外骨骼的助力控制方法，其特征在于，所述下肢气动柔性外骨骼的助力控制方法包括： 获取健侧足底压力数据，识别健侧关键步态事件节点，根据所述健侧关键步态事件节点和踝关节角度数据，估计健侧连续步态相位，根据所述健侧连续步态相位计算患侧目标步态相位； 根据所述患侧目标步态相位所处范围，确定患者所处辅助阶段，根据不同辅助阶段计算辅助力矩和拉力； 根据所述辅助力矩和所述拉力，确定支撑气囊和收缩气囊的目标气压，根据所述目标气压控制电磁阀执行放气或者充气操作，将所述支撑气囊和所述收缩气囊的气囊内压控制在目标范围内。
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