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龙图腾网获悉南通诺瞳奕目医疗科技有限公司;广州诺瞳奕目医疗科技有限公司申请的专利一种基于自动化的AGV基准面定位控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121558047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610087479.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于自动化的AGV基准面定位控制方法是由韩乔林;底马可;蔡啸谷设计研发完成，并于2026-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自动化的AGV基准面定位控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自动化的AGV基准面定位控制方法，具体涉及自动导引车辆控制技术领域，本发明首先通过AGV内置的定位系统，判断AGV是否进入精定位激活区域，然后通过融合视觉传感器、激光雷达和惯性测量单元的数据，获取AGV相对于所述基准面的实时位姿偏差，接着利用动态窗口法规划局部路径并生成运动控制指令，控制AGV逼近所述基准面，对逼近结果进行评估，根据评估结果进行定位控制结果确认，根据定位控制结果异常信号进行反馈至管理终端进行人机交互；本发明通过全局粗定位与局部精定位的分阶段策略，对多传感器进行融合，有效消除了单一传感器的局限性和累积误差，进而提高了AGV定位精度和准确性。

本发明授权一种基于自动化的AGV基准面定位控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自动化的AGV基准面定位控制方法，其特征在于：包括： S1：通过AGV内置的定位系统，规划起点到目标点为基准面所在的目标工位的全局路径，实时判断AGV是否进入精定位激活区域，得到AGV进入精定位激活区域的触发信号； S2：接收AGV进入精定位激活区域的触发信号，通过融合视觉传感器、激光雷达和惯性测量单元的数据，获取AGV相对于所述基准面的实时位姿偏差； S3：基于AGV相对于所述基准面的实时位姿偏差，利用动态窗口法规划局部路径并生成运动控制指令，控制AGV逼近所述基准面，得到控制指令执行后的AGV逼近基准面结果，所述AGV逼近基准面结果包括： S3.1：基于AGV相对于所述基准面的实时位姿偏差[ΔX,ΔY,Δθ]，采用动态窗口法定义可行速度集合Vy，Vy={V,W|V∈[Vmin,Vmax],W∈[Wmin,Wmax],V≤2×distV,W×av,max12,W≤2×distV,W×aW,max12}，Vmin和Vmax分别为AGV允许的最小和最大线速度，Wmin和Wmax分别为AGV允许的最小和最大角速度，av,max和aW,max分别为最大线加速度和角加速度，distV,W为模拟轨迹上到最近障碍物的距离； S3.2：动态窗口法会根据每一组可行速度V,W模拟出一条未来时间Δt内的运动轨迹，计算轨迹终点时AGV的预测位姿偏差ΔXpre,ΔYpre,Δθpre； S3.3：动态窗口法通过评价函数GV,W计算每条运动轨迹的得分； S3.4：最终生成运动控制指令为评价函数得分最高的速度对Vbest,Wbest，Vbest,Wbest=argmaxGV,W，控制AGV逼近所述基准面，得到控制AGV逼近基准面的结果，即为控制指令执行后AGV相对于基准面的位姿偏差[ΔXaft,ΔYaft,Δθaft]； S4：对控制指令执行后的AGV逼近结果进行评估，根据评估结果进行定位控制结果确认，得到定位控制结果异常信号； S5：对定位控制结果异常信号进行反馈，根据反馈异常信号进行预警，并将预警信号发送至管理终端进行人机交互。

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