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龙图腾网获悉锐趣科技(北京)有限公司申请的专利一种室内外物流机器人多机协作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121541547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610051059.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种室内外物流机器人多机协作方法是由黄维;尉博文;佟永政;杨蕊;郝向伟设计研发完成，并于2026-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内外物流机器人多机协作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能机器人控制技术领域，公开了一种室内外物流机器人多机协作方法。方法包括：构建多源感知数据流，融合激光雷达、视觉传感器和惯性测量单元数据，生成时空同步的协作感知数据；基于此建立机器人间通信拓扑网络，生成带权重的协作关系图；应用时空图卷积网络分析该图，提取多机器人运动模式特征，识别行为一致性；采用多智能体强化学习算法，根据一致性特征生成适应动态环境的多机协作策略；实时执行策略并监控效果，采集性能指标；基于指标通过在线学习机制更新策略参数，实现方法自适应优化。本发明有效提升了在室内外环境下多机器人协同运输的适应性、稳定性和效率。

本发明授权一种室内外物流机器人多机协作方法在权利要求书中公布了：1.一种室内外物流机器人多机协作方法，其特征在于，实施步骤包括： 构建多源感知数据流，通过激光雷达、视觉传感器和惯性测量单元采集机器人位姿信息，并融合环境三维点云数据，生成时空同步的协作感知数据； 基于所述协作感知数据，建立机器人间通信拓扑网络，分析机器人相对位置关系和数据传输质量，生成带有连接权重的协作关系图； 应用时空图卷积网络对所述协作关系图进行动态分析，提取多机器人运动模式特征，识别协同运输过程中的行为一致性； 利用多智能体强化学习算法，根据所述行为一致性特征生成适应动态环境的多机协作策略； 实时执行所述多机协作策略，并通过分布式传感器网络监控策略执行效果，采集协作性能指标； 基于所述协作性能指标，采用在线学习机制更新协作策略参数，实现多机协作方法的自适应优化； 所述应用时空图卷积网络进行动态分析包括： 将机器人视为图节点，通信链路作为边，构建时空图数据结构； 设计多层图卷积操作提取空间特征，结合门控循环单元捕获时间演化规律； 通过注意力机制加权聚合邻居节点信息，突出重要协作关系； 输出每个机器人的行为一致性评分，识别异常协作模式。

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