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龙图腾网获悉中铁电气化局集团有限公司申请的专利机器人平台稳定性保持方法、系统、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121523062B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610048766.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权机器人平台稳定性保持方法、系统、设备和存储介质是由任强;罗月兵;王兴军;周启斌;奚金柱;刘啸辰;韩月楼;古晓东;陈伟;刘英晓;刘桐;周辰彦;崔达;张春亚;王文辉;程伟锋设计研发完成，并于2026-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人平台稳定性保持方法、系统、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人控制技术领域，提供一种机器人平台稳定性保持方法、系统、设备和存储介质，解决高空作业机器人因在复杂动态环境下的抗干扰能力差导致的姿态稳定性低的问题。本申请方法包括：采集机器人平台的加速度、角速度及位移数据，滤波融合处理提取姿态偏差特征；将该特征输入关节力学模型，结合液压阻尼特性和关节运动约束生成实时阻尼参数；通过自适应滑模控制算法对姿态偏差特征和阻尼参数进行耦合运算，产生液压驱动关节的补偿控制指令；将指令作用于可变形支撑机构，连续调节液压阻尼力和关节运动轨迹使平台重心投影保持在非连续支撑面的稳定边界范围内。本申请提升了高空作业机器人在复杂动态环境下的抗干扰能力和姿态稳定性。

本发明授权机器人平台稳定性保持方法、系统、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人平台稳定性保持方法，其特征在于，包括： 获取机器人平台的实时运动数据； 对所述实时运动数据进行滤波融合处理，生成姿态偏差特征； 将所述姿态偏差特征输入预先训练好的关节力学模型，所述关节力学模型根据所述姿态偏差特征，液压阻尼特性以及关节运动约束，生成实时阻尼参数； 基于所述实时阻尼参数，结合自适应滑模控制算法，对所述姿态偏差特征进行运算，生成针对液压驱动关节的补偿控制指令，所述补偿控制指令作用于机器人平台的可变形支撑机构； 所述基于所述实时阻尼参数，结合自适应滑模控制算法，对所述姿态偏差特征进行运算，生成针对液压驱动关节的补偿控制指令，包括： 根据所述实时阻尼参数，动态调整所述自适应滑模控制算法中控制指令对应的边界层厚度的衰减速率； 将所述姿态偏差特征中的倾角变化率与重心偏移值进行方向性加权，生成与所述可变形支撑机构的形变方向匹配的偏差修正向量； 基于调整后的衰减速率对所述偏差修正向量进行相位滞后补偿，以生成补偿控制指令； 所述基于调整后的衰减速率对所述偏差修正向量进行相位滞后补偿，以生成补偿控制指令，包括： 根据调整后的衰减速率与扰动频率的关联关系，确定相位滞后补偿所需的时间延迟量； 将所述偏差修正向量中与非连续支撑面的突变方向同向的分量，按照所述时间延迟量进行分段平移处理，生成修正分量； 基于所述修正分量，对所述液压驱动关节的伸缩加速度进行非线性缩放； 根据非线性缩放后的伸缩加速度和所述修正分量，生成补偿控制指令。

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