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龙图腾网获悉西南大学申请的专利一种考虑物理约束的网联车故障性能自愈控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121500945B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610036938.1，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种考虑物理约束的网联车故障性能自愈控制方法及系统是由杜培浩;周琪;雷衍;王欣;李鸿一设计研发完成，并于2026-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑物理约束的网联车故障性能自愈控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及智能交通与车辆控制技术领域的一种考虑物理约束的网联车故障性能自愈控制方法及系统。所述方法包括：基于位移、速度、加速度的非线性动态、执行器故障影响及外部扰动构建异构网联车非线性系统模型；构建表征故障总体影响的辅助动态变量，推导其时间导数，设计自适应故障影响辨识器，进行系统故障影响的在线辨识；构建与未知控制系数相关联的下确界参数，设计参数边界估计器，进行未知参数边界自适应估计；基于故障影响辨识与参数边界估计信息，综合执行器物理约束函数，设计网联车编队自愈控制器，实现故障影响补偿、执行器物理约束保障与网联车编队稳定控制。提升了网联车协同控制系统在复杂工况下的可靠性与控制精度。

本发明授权一种考虑物理约束的网联车故障性能自愈控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑物理约束的网联车故障性能自愈控制方法，其特征在于，所述方法包括： 基于位移、速度、加速度的非线性动态、执行器故障影响及外部扰动构建异构网联车非线性系统模型； 构建表征故障总体影响的辅助动态变量，推导其时间导数，设计自适应故障影响辨识器，进行系统故障影响的在线辨识； 构建与未知控制系数相关联的下确界参数，设计参数边界估计器，进行未知参数边界自适应估计； 基于故障影响辨识与参数边界估计信息，综合执行器物理约束函数，设计网联车编队自愈控制器，实现故障影响补偿、执行器物理约束保障与网联车编队稳定控制； 所述构建异构网联车非线性系统模型包括： 通过限定执行器可产生控制力矩的物理边界条件，建立网联车执行器物理约束模型； 基于所述执行器物理约束模型构建执行器故障模型，综合考虑网联车执行器常见的失效与偏置故障； 所述异构网联车非线性系统模型表示为： 其中，分别为第辆车的位移、速度和加速度的导数，；、、分别为第辆车的位移、速度和加速度；表示速度和加速度的耦合非线性动态；为未知控制系数；为第辆网联车的编队自愈控制器；表示由环境引起的外部扰动；为第辆车的执行器乘性故障与加性故障对系统造成的总体影响，为失效因子，表示执行器工作效率有损失，满足，且与为正标量，为加性偏置故障，表示液压缸或机械传动锁泄漏引起的恒转矩引起的突发性故障、绝缘栅双极晶体管损坏引起的周期性故障和反复出现不可预见的间歇性故障； 所述辅助动态变量表示为： 其中，为正设计参数；为跟踪误差；为理想的恒定车间距离；；为第辆车与第辆车之间的车间距；为第辆车的车身长度； 其时间导数表示为： 其中，为第辆车的辅助动态变量的导数，为第辆车的执行器乘性故障与加性故障对系统造成的总体影响的导数； 所述自适应故障影响辨识器表示为： 其中，，均为设计参数，为网联车编队自愈控制器，为辅助动态变量的估计值，为第辆车的辅助动态变量估计值的导数，为第辆车的执行器乘性故障与加性故障对系统造成的总体影响的估计值； 所述与未知控制系数相关联的下确界参数表示为： , 其中，为未知控制系数的下确界；为未知控制系数下确界的倒数； 所述参数边界估计器表示为： 其中，为参数的估计值；为估计值的导数；和为正标量； 所述网联车编队自愈控制器表示为： 其中，为第辆网联车的物理约束值，，为执行器物理约束函数；，为正标量；为正标量；为间接控制律，设计为，为正标量。

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