上海朗尚传感技术有限公司罗夕林获国家专利权
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龙图腾网获悉上海朗尚传感技术有限公司申请的专利一种超声环境感知的微型无人机室内定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121498718B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610044215.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种超声环境感知的微型无人机室内定位方法及系统是由罗夕林;戴永刚设计研发完成，并于2026-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种超声环境感知的微型无人机室内定位方法及系统在说明书摘要公布了：一种超声环境感知的微型无人机室内定位方法及系统，涉及非电变量的控制或调节系统领域，该方法包括：系统采集图像序列、IMU和ToF数据。通过分析图像频域特征和墙距变化，判定重复纹理场景。在该场景下，计算相邻图像帧间位移并累积得到视觉位移。利用ToF测量的走廊宽度变化序列与地图参考序列匹配，获取纵向位置和横向偏移。最后将视觉位移、位置信息和IMU数据通过滤波器融合，得到最终定位结果。实施该方法，可以提高无人机定位的准确性。
本发明授权一种超声环境感知的微型无人机室内定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种超声环境感知的微型无人机室内定位方法，其特征在于，应用于微型无人机室内定位系统，所述方法包括： 采集视觉相机的图像序列数据、惯性测量单元IMU的惯性运动数据和飞行时间测距传感器ToF的距离测量数据； 对所述图像序列数据进行频域变换得到周期性频谱峰值，利用所述飞行时间测距传感器ToF测量左右侧墙距离，当所述周期性频谱峰值和所述左右侧墙距离的变化幅度在预设阈值范围内时，识别当前场景为重复纹理场景； 在所述重复纹理场景下，提取所述图像序列数据中相邻图像帧之间的帧间位移变换量，对所述帧间位移变换量沿飞行方向累积得到视觉累积位移； 根据所述飞行时间测距传感器ToF沿飞行方向在多个测量位置连续测量左右侧墙距离，将多个测量位置的侧墙距离按顺序组成走廊宽度变化序列； 将所述走廊宽度变化序列与预存地图中的参考宽度变化序列进行序列特征匹配，根据匹配到的参考宽度变化序列在地图中的位置确定纵向定位位置，根据所述左右侧墙距离计算横向偏移量； 将所述视觉累积位移、所述纵向定位位置、所述横向偏移量和所述惯性运动数据输入滤波器进行融合，输出融合定位结果。
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