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龙图腾网获悉中铁十一局集团有限公司;中铁十一局集团第四工程有限公司申请的专利一种隧道初支平整度自动修整设备及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121497389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610037070.7，技术领域涉及：E21D11/10；该发明授权一种隧道初支平整度自动修整设备及方法是由梁淦波;祝鑫;李行利;王正一;朱海涛;张明;霍方鑫;牛帅;张正;刘晓;龚峰;曾林设计研发完成，并于2026-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种隧道初支平整度自动修整设备及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种隧道初支平整度自动修整设备及方法，设备配置于湿喷机械臂上，包括：喷射混凝土喷头，用于完成初支一次喷射成型；三维激光扫描系统用于在喷射前后分别对开挖断面进行三维扫描，中控计算机系统用于基于喷射后的点云数据构建初支三维模型，以统计回归方式确定当前喷射成型面的基准面，识别偏离所述基准面的不合格点集，铣挖执行装置安装于湿喷机械臂末端小臂上，用于根据所述控制指令对所述不合格点集对应区域实施逐层铣刨修整，使喷射、检测与修整在同一施工周期内闭环完成。本发明通过对现有湿喷台车进行智能化、精准化改造，实现喷射—检测—修整—复验的自动化闭环控制。

本发明授权一种隧道初支平整度自动修整设备及方法在权利要求书中公布了：1.一种隧道初支平整度自动修整设备，配置于湿喷机械臂1上，其特征在于，包括： 喷射混凝土喷头2，用于完成初支一次喷射成型；喷射混凝土喷头2直接承接湿喷台车原有的喷射功能，通过联动湿喷机械臂1完成混凝土喷料的轨迹覆盖； 三维激光扫描系统3，用于在喷射前后分别对开挖断面进行三维扫描，喷射前用于通过后视已知控制点解算台车姿态并建立开挖断面的基准坐标系，喷射后用于采集喷射成型初支表面的海量点云数据； 中控计算机系统4，用于基于喷射后的点云数据构建初支三维模型，以统计回归方式确定当前喷射成型面的基准面，识别偏离所述基准面的不合格点集，并结合喷射混凝土由下至上的凝固强度梯度设定路径优先级，生成自下而上的修整控制指令； 铣挖执行装置5，安装于湿喷机械臂末端小臂上，具备至少三自由度的调姿能力，用于根据所述控制指令对所述不合格点集对应区域实施逐层铣刨修整，使喷射、检测与修整在同一施工周期内闭环完成； 所述中控计算机系统4根据所述不合格点集生成自下而上且以1cm为阶梯逐层推进的铣削路径规划指令，并直接驱动所述铣挖执行装置5完成局部定量铣削修整，修整完成后再次触发所述三维激光扫描系统进行复扫复验，使喷射、检测、修整与复验在同一施工周期内形成封闭控制回路；所述中控计算机系统4基于DL≤120的规范阈值，对点云执行曲率滤波与法向量聚类处理，并据此计算突出物的深长比用于平整度判定，并引入AI异常识别模块提升检测结果可靠性，误差率≤2%；所述中控计算机系统4在喷射完成后触发强制通风排烟5～10分钟以提升点云通视质量。

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