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龙图腾网获悉绍兴文理学院申请的专利一种基于焊接质量评估的动态补焊方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121492074B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610042798.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于焊接质量评估的动态补焊方法及系统是由苏文杰;范恩;王若涵;王鑫迪;陈睿宇;凌思瑜;周玉玲;周慧林;尉鹏飞;吕勤龙;李响设计研发完成，并于2026-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于焊接质量评估的动态补焊方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于焊接质量评估的动态补焊方法及系统，涉及数据处理技术领域，方法包括：获取已焊接区域的三维点云数据与图像数据；根据三维点云数据与图像数据，通过基于深度学习的焊接质量评估模型，确定已焊接区域的焊接质量；判断焊接质量是否合格；若是，无需进行补焊；否则，进入下一步；更新三维拓扑地图；通过RRT*算法，在三维拓扑地图中，进行全局补焊路径规划；通过梯度上升算法，对全局补焊路径进行局部优化，生成最终补焊路径；按照最终补焊路径，进行补焊，并返回继续监测。本发明能够在实时焊接过程中，根据焊接质量的变化自适应地生成补焊路径，对焊接瑕疵进行动态补焊，有效提升焊接自动化程度。

本发明授权一种基于焊接质量评估的动态补焊方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于焊接质量评估的动态补焊方法，其特征在于，包括： S1：获取已焊接区域的三维点云数据与图像数据； S2：根据所述三维点云数据与所述图像数据，通过基于深度学习的焊接质量评估模型，确定所述已焊接区域的焊接质量； S3：判断所述焊接质量是否合格；若是，无需进行补焊；否则，进入下一步； S4：基于所述三维点云数据与所述图像数据，更新三维拓扑地图； S5：通过RRT*算法，在所述三维拓扑地图中，进行全局补焊路径规划； S6：通过梯度上升算法，对所述全局补焊路径进行局部优化，生成最终补焊路径； S7：按照所述最终补焊路径，进行补焊，并返回S1继续监测； 其中，所述S4具体包括： S401：对相机与激光传感器进行内外参标定； S402：对所述三维点云数据与所述图像数据进行时间同步； S403：对所述三维点云数据进行运动畸变校正； S404：使用里程计算法，对相邻帧的三维点云数据进行配准； S405：使用位姿图优化算法，对所述图像数据进行关键帧优化； S406：根据配准后的三维点云数据以及关键帧优化后的图像数据，得到新观测值； S407：使用裁剪函数，对于各个体素的新观测值进行限制； S408：使用TSDF融合，将各个体素赋予距离值； S409：根据各个所述体素的距离值，形成TSDF体素地图； S410：使用Victor快速扫掠法，从所述TSDF体素地图中，求解出ESDF体素地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人绍兴文理学院，其通讯地址为：312000 浙江省绍兴市越城区城南大道1077号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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