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龙图腾网获悉湖南蛛蛛机器人科技有限公司申请的专利一种代数算法改进的机器人运动规划与控制算法系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121492068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610036541.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种代数算法改进的机器人运动规划与控制算法系统是由赵文瑄;赵志刚;卢廿廿设计研发完成，并于2026-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种代数算法改进的机器人运动规划与控制算法系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，具体为一种代数算法改进的机器人运动规划与控制算法系统，包括参数采集模块、残差计算模块、势能分析模块、指令点更新模块、控制执行模块。本发明，通过实时采集关节角度与力矩信号计算实际运动与理论模型的动态残差，并创新性地基于残差构建出一种能够量化描述运动稳定风险的代数势能场，进而将各指令点的势能大小，相邻点间的势能梯度变化以及关键的力矩变化速率残差作为核心特征，输入贝叶斯判定模型对每个指令点的可靠性进行精准的后验概率评估，以此前瞻性地识别并采用低势能点替换规划轨迹中潜在的不稳定指令点，最终在运动执行前生成一条兼顾平滑性与安全性的优化轨迹。

本发明授权一种代数算法改进的机器人运动规划与控制算法系统在权利要求书中公布了：1.一种代数算法改进的机器人运动规划与控制算法系统，其特征在于：所述系统包括： 参数采集模块，采集机器人随时间运动的机器人关节角度信号序列与机器人关节力矩信号序列，计算机器人关节运动速率和机器人关节力矩变化速率，生成机器人初始运动参数集； 残差计算模块，将所述机器人初始运动参数集中的机器人关节运动速率和机器人关节力矩变化速率，与各自对应的预设理论速率残差比较，生成机器人残差稳定参数集； 势能分析模块，获取机器人关节位置指令点，根据所述机器人残差稳定参数集和所述机器人初始运动参数集，确定每个指令点的机器人代数势能值，生成机器人代数势能特征集； 指令点更新模块，将所述机器人代数势能特征集与所述机器人残差稳定参数集输入贝叶斯判定模型，计算机器人关节位置指令点可靠性的后验概率，根据后验概率筛选指令点，得到更新后指令点集； 控制执行模块，根据所述更新后指令点集构建机器人运动控制轨迹，得到机器人运动控制指令集； 所述势能分析模块包括： 指令点生成子模块，获取机器人末端执行器作业空间目标位姿数据，并调用所述机器人初始运动参数集内的关节角度信号序列与机器人末端执行器作业空间目标位姿数据，通过在两者之间执行插值运算生成平滑中间路径点，作为机器人关节位置指令点； 代数势能确定子模块，针对每个所述机器人关节位置指令点，对所述机器人残差稳定参数集以及所述机器人初始运动参数集中的机器人关节运动速率和机器人关节力矩变化速率执行联合代数运算并对运算结果执行梯度方向解析，确定每个指令点的机器人代数势能值及梯度方向，获取指令点势能梯度信息； 势能特征生成子模块，根据所述指令点势能梯度信息，计算相邻指令点之间的势能梯度方向角度差，将每个指令点的机器人代数势能值与计算的势能梯度方向角度差整合，生成机器人代数势能特征集。

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