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龙图腾网获悉成都浩孚科技有限公司申请的专利边缘设备下的单目标实时跟踪方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121482109B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610030912.6，技术领域涉及：G06T7/277；该发明授权边缘设备下的单目标实时跟踪方法、系统、设备及介质是由曾钦勇;尹小杰;梁四平设计研发完成，并于2026-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本边缘设备下的单目标实时跟踪方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及边缘设备下的单目标实时跟踪方法、系统、设备及介质，属于深度学习和图像处理技术领域，包括如下步骤：构建AVTrack单目标轻量化跟踪模型、执行IVE‑NPU零拷贝流水线的图像前处理、执行检测‑跟踪‑状态估计的协同流程以及采用双阶段后处理优化过程；本发明的有益效果：使用汉宁窗口对跟踪框的置信度进行抑制，降低置信度波动带来的目标选择不稳定影响，EMA指数加权平均对跟踪框进行平滑，降低跟踪框的抖动，使得模型在本专利标准平台的边缘设备上耗时从原来的65ms降低至28ms，推理速度达到35FPS，满足实时跟踪的要求。

本发明授权边缘设备下的单目标实时跟踪方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.边缘设备下的单目标实时跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤： 构建AVTrack单目标轻量化跟踪模型：将原始模型中输入侧的2个16×16卷积替换为4个3×3卷积堆叠结构，并新增含1×1卷积通道融合的残差结构分支，保留与单级16×16卷积等效的感受野，对模型进行INT8精度量化，降低边缘设备推理耗时； 执行IVE-NPU零拷贝流水线的图像前处理：将模板和搜索区域的裁剪、缩放任务迁移至边缘设备的IVE，通过IVE、NPU共享DDR内存物理地址和DMA同步触发的零拷贝调度方式，消除CPU中转开销； IVE-NPU零拷贝流水线的执行步骤包括： IVE硬件适配：利用IVE内置图像处理单元以及硬件加速指令，并行处理模板、搜索区域的裁剪与缩放； 内存共享机制：IVE初始化分配与NPU重叠的物理内存区域，将处理后的数据直接存储至共享区域； 零拷贝流水线调度：IVE与NPU通过DMA同步触发，IVE动态计算坐标并写入共享内存，NPU读取处理结果； 执行检测-跟踪-状态估计的协同流程：引入YOLOv8S目标检测模型作为重定位模块，设定双阈值触发条件，当跟踪置信度低于设定阈值或当前帧与前一帧目标框IoU低于设定阈值时，触发重定位并暂停模板更新，结合卡尔曼滤波动态调整观测噪声协方差矩阵，输出平滑后的目标状态； 采用双阶段后处理优化：通过M×N尺寸的汉宁窗口对跟踪框置信度进行加权抑制，减少评分抖动，基于EMA指数加权平均对跟踪框坐标进行平滑，降低相邻帧抖动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人成都浩孚科技有限公司，其通讯地址为：610094 四川省成都市高新区天府五街200号3栋B区3楼306-307室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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