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龙图腾网获悉北京正时精控科技有限公司申请的专利一种基于偏转误差补偿的振镜智能校正方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121477784B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610031750.8，技术领域涉及：G05B19/404；该发明授权一种基于偏转误差补偿的振镜智能校正方法及系统是由郑明春设计研发完成，并于2026-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于偏转误差补偿的振镜智能校正方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于偏转误差补偿的振镜智能校正方法及系统，涉及振镜智能校正技术领域，包括：获取振镜扫描区域的标定数据，并划分为包含不同偏转角度区段的振镜区域库，所述标定数据包括直线、圆弧和曲线标定图形；根据标定数据提取各区段的初始偏转误差，得到偏转误差参数组；获取实际焊接过程中形成的焊缝位置数据，并提取成形偏移量及方向，形成焊缝偏移信息集，结合偏转误差参数组得到各区段的综合校正量；获取待执行焊接轨迹，并基于综合校正量进行偏转补偿，生成完整的焊接轨迹指令；评估残余偏差并自适应更新综合校正量，生成最终校正指令，实现高精度焊接轨迹补偿，提高焊缝成形精度与焊接效率。

本发明授权一种基于偏转误差补偿的振镜智能校正方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于偏转误差补偿的振镜智能校正方法，其特征在于，包括： 获取振镜扫描区域的标定数据，对振镜扫描区域进行划分，得到包含不同偏转角度区段的振镜区域库，所述标定数据包括直线标定图形、圆弧标定图形和曲线标定图形； 根据标定数据提取振镜在各偏转角度区段的初始偏转误差，得到包含静态偏移项、动态响应项和曲率畸变项的偏转误差参数组； 获取振镜区域库在实际焊接过程中形成的焊缝位置数据，并从焊缝位置数据中提取焊缝成形偏移量及偏移方向，得到焊缝偏移信息集，之后结合偏转误差参数组，得到各偏转角度区段的综合校正量； 获取待执行焊接工艺的焊接轨迹，并基于综合校正量对焊接轨迹进行偏转补偿，生成初始焊接轨迹指令； 基于初始焊接轨迹指令得到残余偏差，并对残余偏差进行评估，之后根据评估结果对综合校正量进行自适应更新，生成控制振镜执行焊接作业的最终校正指令； 所述根据标定数据提取振镜在各偏转角度区段的初始偏转误差，得到包含静态偏移项、动态响应项和曲率畸变项的偏转误差参数组，具体包括： 对标定数据中的直线标定图形进行拟合，获取直线标定图形的理论轨迹与实际扫描轨迹之间的空间偏移量，并将空间偏移量在对应偏转角度区段内进行统计，形成直线标定图形的初始偏转误差，作为对应偏转角度区段的静态偏移项； 对标定数据中的圆弧标定图形进行分析，提取振镜在不同扫描速度和加速度条件下的轨迹响应偏差，并在对应偏转角度区段内建立轨迹响应偏差与偏转角度之间的关联关系，形成圆弧标定图形的初始偏转误差，作为对应偏转角度区段的动态响应项； 对标定数据中的曲线标定图形进行曲率分析，获取实际扫描曲线与理论曲线之间的曲率差异，并将曲率差异映射至对应偏转角度区段，形成曲线标定图形的初始偏转误差，作为对应偏转角度区段的曲率畸变项； 将直线标定图形、圆弧标定图形和曲线标定图形对应的初始偏转误差按偏转角度区段进行组合，得到包含静态偏移项、动态响应项和曲率畸变项的偏转误差参数组。

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