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龙图腾网获悉中国科学院空天信息创新研究院申请的专利一种融合DOP信息的长距离机动路径规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121475263B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610026444.5，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种融合DOP信息的长距离机动路径规划方法和系统是由崔绍龙;高芸;李亚平;张帅长;屈香君设计研发完成，并于2026-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合DOP信息的长距离机动路径规划方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合DOP信息的长距离机动路径规划方法和系统，属于路径规划与导航技术领域。所述方法包括：采集特种车辆信息、GNSSDOP信息、地理信息及交通信息；基于DOP值与交通状况对道路进行初筛，整合坡度、坡向、限高、承重、转弯半径及DOP信息；将路况信息转换为约束条件，并将DOP信息作为优化目标融入改进算法的启发式代价函数；通过路径搜索得到导航效果最佳的路径，并在地理信息系统地图上进行可视化展示，实时显示路径上各关键点的DOP信息变化。本发明能够有效规避GNSS信号盲区，结合车辆动力学约束，提升路径规划的可行性与导航精度，适用于特种车辆长距离机动任务。

本发明授权一种融合DOP信息的长距离机动路径规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种融合DOP信息的长距离机动路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1、获取特种车辆信息数据、GNSSDOP信息数据、地理信息数据和交通信息数据； 步骤2、利用所述GNSSDOP信息数据和交通信息数据，对可用道路进行初步筛选，输出可用道路数据集； 步骤3、基于可用道路数据集，设置包括地形约束、车辆动力学约束以及GNSS卫星服务性能约束的约束条件，将道路GNSSDOP信息作为优化目标融入路径规划算法的启发式代价函数中；包括： 将道路坡度、限高、承重分别通过设置惩罚系数转换为地形约束；将基于特种车辆参数计算得到的最小转弯半径和最小转弯通道宽度，通过设置惩罚系数转换为车辆动力学约束；将GNSS卫星服务性能约束表达为路径上各点的DOP值需不大于预设阈值，且路径总时间满足任务时间窗口要求； 所述启发式代价函数为总代价函数，其表达式为道路代价、预估路径代价与GNSS卫星服务代价的加权和；其中，所述道路代价为在当前路径以及预估路径上，融合了地形约束与车辆动力学约束系数后的累积成本；所述GNSS卫星服务代价为基于路径上各点DOP值计算的累积成本； 步骤4、基于设置的约束条件与代价函数，从特种车辆的出发地至目的地进行路径搜索，得到最佳路径； 步骤5、将所述最佳路径在地理信息系统地图上进行可视化展示，并实时显示路径关键点的GNSSDOP信息。

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