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龙图腾网获悉温州市冠盛汽车零部件集团股份有限公司;浙江灵巧智能科技有限公司申请的专利一种多模态机器人肩关节机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121468651B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610018138.7，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种多模态机器人肩关节机构是由信继忠;林山富;何英利设计研发完成，并于2026-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态机器人肩关节机构在说明书摘要公布了：本申请提供一种多模态机器人肩关节机构，包括：轴底座、第一关节模组、第二关节模组、第三关节模组、等速万向节和末端输出法兰。第一关节模组和第三关节模组安装在轴底座上呈同轴心设置；第一关节模组设有沿轴线贯通的中空孔，第三关节模组的输出端固定连接有第三关节模组输出扭力轴，第三关节模组输出扭力轴穿过第一关节模组的中空孔后与等速万向节固定连接，等速万向节与末端输出法兰连接；第一关节模组，驱动末端输出法兰绕X轴旋转，第二关节模组，驱动末端输出法兰绕Y轴旋转，第三关节模组通过等速万向节带动末端输出法兰绕Z轴旋转。本申请结构紧凑，实现了整体重量轻量化目标，减少相关负载电机的扭矩及惯量。

本发明授权一种多模态机器人肩关节机构在权利要求书中公布了：1.一种多模态机器人肩关节机构，其特征在于，包括：轴底座、第一关节模组、第二关节模组、第三关节模组、等速万向节和末端输出法兰； 所述第一关节模组和所述第三关节模组安装在所述轴底座上呈同轴心设置； 所述第一关节模组设有沿轴线贯通的中空孔，所述第三关节模组的输出端固定连接有第三关节模组输出扭力轴，所述第三关节模组输出扭力轴穿过所述第一关节模组的中空孔后与所述等速万向节固定连接，所述等速万向节与所述末端输出法兰连接； 所述第一关节模组的中空孔内径大于所述第三关节模组的输出扭力轴的外径； 所述第一关节模组，驱动所述末端输出法兰绕X轴旋转，所述第二关节模组，驱动所述末端输出法兰绕Y轴旋转，所述第三关节模组通过所述等速万向节带动所述末端输出法兰绕Z轴旋转； 还包括第一输出座和第二输出座，所述第一输出座包括第一连接板和第一环形连接部，所述第二输出座包括第二连接板和第二环形连接部，所述第一输出座与所述第二输出座均呈“L”型结构，且一体成型； 所述等速万向节包括第二扭力轴；所述第二扭力轴的外周臂与所述第二环形连接部的内周壁之间设有连接法兰和花键母；所述花键母套设在所述第二扭力轴上，所述连接法兰套设在所述花键母上，与所述末端输出法兰连接； 所述第二扭力轴和所述花键母之间沿周向均匀间隔设有多条滚动沟槽；所述滚动沟槽沿所述第二扭力轴、所述花键母的轴线方向设置；所述滚动沟槽内设有若干滚珠，用于使所述第二扭力轴与所述花键母之间可轴向移动。

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