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龙图腾网获悉北京炎凌嘉业智能科技股份有限公司申请的专利一种基于机器视觉与深度学习的汽车局部喷涂方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121468603B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610024459.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于机器视觉与深度学习的汽车局部喷涂方法和装置是由尤嘉威;刘振宇;杨海峰;马运泽设计研发完成，并于2026-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉与深度学习的汽车局部喷涂方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于机器视觉与深度学习的汽车局部喷涂方法和装置，涉及自动化喷涂技术领域。喷涂方法包括：将局部喷涂区域外围边界进行标示，外围边界内的区域为待喷涂区域；采集包括待喷涂区域的三维点云数据和纹理图数据；从纹理图数据中，通过对外围边界的标示进行识别，获得待喷涂区域二维数据；将待喷涂区域二维数据和三维点云数据进行坐标对齐，从三维点云数据中筛选出位于待喷涂区域二维数据范围内的三维点云，生成待喷涂区域三维点云数据；基于待喷涂区域三维点云数据，进行喷涂路径规划，形成包含喷涂位置与姿态信息的喷涂路径数据；喷涂机器人根据喷涂路径数据进行喷涂。解决了汽车局部喷涂中精准定位和轨迹规划的问题。

本发明授权一种基于机器视觉与深度学习的汽车局部喷涂方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉与深度学习的汽车局部喷涂方法，其特征在于，包括： S1，将局部喷涂区域外围边界进行标示，所述外围边界内的区域为待喷涂区域； S2，采集包括所述待喷涂区域的三维点云数据和纹理图数据； S3，从所述纹理图数据中，通过对所述外围边界的标示进行识别，获得待喷涂区域二维数据； S4，将所述待喷涂区域二维数据和所述三维点云数据进行坐标对齐，从所述三维点云数据中筛选出位于所述待喷涂区域二维数据范围内的三维点云，生成待喷涂区域三维点云数据； S5，基于所述待喷涂区域三维点云数据，进行喷涂路径规划，形成包含喷涂位置与姿态信息的喷涂路径数据，包括： S51，对所述待喷涂区域三维点云数据的三维点云依次进行体素下采样、通过统计离群点去除算法过滤噪声点、高斯滤波平滑点云表面； S52，基于主成分分析计算点云协方差矩阵，确定点云主方向后，沿主方向以固定间隔分层切片，生成包含连续点云层的切片集合； S53，对每个点云切片层内的点按蛇形顺序进行排序，对于排序后的每个路径点，通过查询其邻域点集计算局部法向量，并基于所述法向量确定使喷枪轴线垂直于局部曲面的末端执行器姿态，包括： S531，对目标点云进行邻域搜索，取若干个最近邻点，计算邻域点协方差矩阵并提取最小特征值对应的特征向量作为法向量； S532，若法向量Z轴分量为正，则取反处理以统一朝向； S533，基于预设基础姿态矩阵，通过正交化方法调整XY轴方向，生成与预设基础姿态矩阵差距最小的末端执行器姿态矩阵； S54，利用从相机坐标系到机械臂基坐标系的变换矩阵，将所述路径点的位置和姿态转换至机械臂基坐标系下，生成所述喷涂路径数据； S6，喷涂机器人根据所述喷涂路径数据进行喷涂。

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