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龙图腾网获悉中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心申请的专利一种应用于空间机械臂的视触融合操控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121468597B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610018428.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种应用于空间机械臂的视触融合操控方法是由郭崇滨;郑鹏飞;刘旭;苏斌嫔;杜阳;尹增山;张军;叶瑞祺;朱凯杰设计研发完成，并于2026-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于空间机械臂的视触融合操控方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种应用于空间机械臂的视触融合操控方法，机械臂被配置为抓取待装配物并完成装配对接，装配对接的状态包括依次递进的抵近阶段、接触阶段、滑移阶段以及对接接口锁定阶段，方法包括以下步骤:采集待装配物的相对位姿和力信号，基于相对位姿生成轨迹规划指令；判定装配对接的状态并输出该阶段的期望交互力及自适应导纳参数；基于当前阶段的期望交互力和自适应导纳参数，构建笛卡尔空间中期望的末端交互动力学模型，以实现装配对接过程中的位置控制与柔顺力交互之间的平衡；和或若检测到横向力突变或停滞，进行卡滞摆脱，以解除卡滞，回到滑移阶段，直至进入对接接口锁定阶段。本发明方法实现了高精度、高鲁棒性的柔顺装配。

本发明授权一种应用于空间机械臂的视触融合操控方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于空间机械臂的视触融合操控方法，其特征在于，机械臂被配置为抓取待装配物并完成装配对接，所述待装配物包括插销件以及与插销件对接的插孔件，所述装配对接的状态包括依次递进的抵近阶段、接触阶段、滑移阶段以及对接接口锁定阶段，所述方法包括以下步骤: 在对接接口处装配对接所述待装配物，通过感知数据采集层采集所述待装配物的相对位姿和力信号，控制层基于所述相对位姿生成轨迹规划指令，以引导机械臂靠近所述待装配物并将所述插销件插入所述插孔件； 以装配对接的横向力为阶段判定指标，判定当前装配对接的状态并输出该阶段的期望交互力及自适应导纳参数； 基于当前阶段的期望交互力和自适应导纳参数，构建笛卡尔空间中期望的末端交互动力学模型，以实现装配对接过程中的机械臂末端位置控制与柔顺力交互之间的平衡；以及 根据期望交互力进行装配对接，直至进入所述对接接口锁定阶段，机械臂完成装配对接，其中若检测到横向力突变或停滞，则对所述插孔件进行摆动，以解除卡滞，回到所述滑移阶段，直至进入所述对接接口锁定阶段； 其中，所述感知数据采集层包括： 视觉相机，其被配置为采集机械臂末端与待装配物的相对位姿信息，以进行抵近阶段的宏观定位；以及 力传感器和力矩传感器，其均被配置为采集所述力信号，以进行微观力反馈； 所述控制层被配置为接收所述相对位姿和力信号后，判断装配对接状态、控制自适应导纳柔顺及控制卡滞摆脱，向所述机械臂输出轨迹规划指令；所述控制层包括： 装配对接状态判断模块，其被配置为将装配对接状态划分为多个阶段，依据所述力信号判定当前装配对接的状态，并向导纳柔顺控制模块输出期望交互力； 导纳柔顺控制模块，其被配置为实现装配对接过程中机械臂位姿引导与柔顺力交互之间的平衡；以及 卡滞摆脱控制模块，其被配置为依据所述力信号检测卡滞并辅助机械臂摆脱卡滞，回到所述滑移阶段，直至进入所述对接接口锁定阶段。

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