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龙图腾网获悉长沙理工大学申请的专利一种多自由度弯曲与刚度解耦控制的连续体装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121468486B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610019196.1，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种多自由度弯曲与刚度解耦控制的连续体装置及方法是由陈耿彪;罗佩;许都;苏杰;张金来;黄龙设计研发完成，并于2026-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度弯曲与刚度解耦控制的连续体装置及方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器操纵技术领域，具体公开了一种多自由度弯曲与刚度解耦控制的连续体装置及方法，装置包括变刚度连续体单元和驱动张紧组件，所述变刚度体单元的外部通过万向节连接单元相连，所述驱动张紧组件与所述万向节连接单元一一对应，且相邻的变刚度连续体单元之间吸附连接形成多段式结构；所述驱动张紧组件包括第一驱动线绳和第二驱动线绳，所述第一驱动线绳和所述第二驱动线绳采用拮抗方式布置。本发明采用上述一种多自由度弯曲与刚度解耦控制的连续体装置及方法，通过颗粒阻塞机制与万向节结构的协同设计，实现多方向弯曲变形与刚度调节的解耦控制，简化系统结构，提高响应速度与控制精度。

本发明授权一种多自由度弯曲与刚度解耦控制的连续体装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种多自由度弯曲与刚度解耦控制的连续体装置，其特征在于：包括变刚度连续体单元和驱动张紧组件，所述变刚度连续体单元的外部通过万向节连接单元相连，所述驱动张紧组件与所述万向节连接单元一一对应，且相邻的变刚度连续体单元之间吸附连接形成多段式结构； 所述驱动张紧组件包括第一驱动线绳和第二驱动线绳，所述第一驱动线绳和所述第二驱动线绳采用拮抗方式布置，且沿所述万向节连接单元的长度方向分别设置有至少四根所述第一驱动线绳、所述第二驱动线绳； 所述变刚度连续体单元的端部设有磁铁连接口，磁铁连接口设有内嵌磁铁； 所述变刚度连续体单元包括连续体和位于连续体内部中心的变刚度体，所述连续体包括两个末端连接件、若干环形轴、若干中间连接件和若干销钉，所述末端连接件和所述中间连接件的中心均设有突出环形卡槽，突出环形卡槽与所述变刚度体固定连接，所述末端连接件和中间连接件之间、相邻所述中间连接件之间均通过所述销钉贯穿所述环形轴交叉排布连接，环形轴和两个中间连接件交错的相连形成一个万向节连接单元； 所述变刚度体包括支撑柱、外层密封膜、编织网、颗粒填充层、金属波纹软管、密封垫片、密封上端盖、密封下端盖，所述外层密封膜通过扎带固定于所述支撑柱的外表面，所述外层密封膜的外围依次为编织网、颗粒填充层和金属波纹软管，所述金属波纹软管的两端通过密封垫片分别与所述密封上端盖、所述密封下端盖嵌合，所述密封上端盖内设有气管连接口，所述气管连接口与支撑柱相连通； 其多自由度弯曲与刚度解耦控制方法，包括以下步骤： S1、初始状态：变刚度体内部为正常气压，固态颗粒可自由移动，整个连续体装置处于柔性状态； S2、运动阶段：通过驱动张紧组件控制第一驱动线绳和第二驱动线绳，使指定的变刚度连续体单元弯曲到目标位置； S3、刚度锁定阶段：到达目标位置后，向该指定的变刚度连续体单元的变刚度体的气管连接口位置充入正压气体，触发颗粒阻塞效应，使其刚度显著增大，锁定形态； S4、协同工作：一个变刚度连续体单元的形态锁定后，可将其作为基座，控制相邻的另一变刚度连续体单元进行运动，然后再锁定其形态，通过分段、分时的运动与刚度控制，实现整个躯体在复杂环境中的多方向弯曲与刚度解耦控制。

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