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龙图腾网获悉石家庄铁道大学申请的专利一种载车取送机构以及车库取送车辆的自动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121429228B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512046038.3，技术领域涉及：E04H6/22；该发明授权一种载车取送机构以及车库取送车辆的自动控制方法是由高若溪;卢鹏洁;赵存宝;李尚;陈彦昆;杜帅宾;魏劭凯;张子琦;颜崟淼;蔡梦寒设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种载车取送机构以及车库取送车辆的自动控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种载车取送机构以及车库取送车辆的自动控制方法，属于车库设备技术领域，包括载车取送机构及自动控制方法。载车取送机构的两端分别设置有用于适配混凝土存车平台的对接结构，载车板沿第一轨道移动至对应的混凝土存车平台，并通过平台轨道对接实现与混凝土存车平台的锁止或解锁。本发明提供的载车取送机构，系统性解决了现有载车取送机构和混凝土存车平台对接处缝隙太大造成的噪音、震动和机构运行不稳定问题，甚至会大大影响搬运机器人和载车取送机构的使用寿命的问题，同时保障了存取车效率，为地下立体停车库在城市核心区域、旧建筑改造等土地资源稀缺且场景复杂的环境中推广应用提供了有力技术支撑。

本发明授权一种载车取送机构以及车库取送车辆的自动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车库取送车辆的自动控制方法，应用于载车取送机构，其特征在于，载车取送机构，包括： 载车板200，上端面具备两个平行间隔设置的第二轨道230，所述第二轨道230供搬运机器人300沿所述载车板200长度方向移动，所述载车板200的两端分别设置有用于适配混凝土存车平台的对接结构，所述载车板200的下端设置有多个第一轮组，每个所述第一轮组具备两个与车库升降机的升降平台100滚动配合的第一行走轮240，所述载车板200的一侧设置有驱动组件250，所述驱动组件250与至少一个所述第一轮组传动配合，通过驱动对应的所述第一行走轮240滚动，以带动所述载车板200沿所述升降平台100移动至对应的混凝土存车平台，并通过所述对接结构实现与所述混凝土存车平台的锁止或解锁； 所述载车板200与对应所述混凝土存车平台锁止状态下，所述搬运机器人300将承载的车辆从所述载车板200移动至所述混凝土存车平台完成停车操作，或所述搬运机器人300将承载的车辆从所述混凝土存车平台移动至所述载车板200完成取车操作； 所述载车板200包括： 两个第二主梁210，平行间隔排布； 若干个第二横梁220，平行间隔设置于两个所述第二主梁210之间，均与所述第二主梁210垂直固定； 其中，多个所述第一轮组沿长度方向依次设置于两个所述第二主梁210的下端，所述驱动组件250固定于任一所述第二主梁210的外侧，所述对接结构分别设置于所述第二主梁210的两端； 所述对接结构包括： 定位插销260，设置于所述第二主梁210的端部，所述定位插销260具备球头插接端，所述定位插销260可沿所述第二主梁210的轴向移动，所述球头插接端插入混凝土存车平台的传感槽实现锁止，或离开所述混凝土存车平台的传感槽实现解锁； 在定位插销260的球头插接端增设压力传感器，同时在第二主梁210端部设置机械锁止销，机械锁止销与定位插销260垂直布置，由电磁驱动控制伸缩；当定位插销260的球头插接端插入混凝土存车平台的传感槽后，压力传感器检测到预设压力值并反馈至控制模块，控制模块触发机械锁止销伸出，插入定位插销260侧壁的锁止孔中，形成插接锁止配合机械锁止的双重固定结构； 车库取送车辆的自动控制方法，包括以下步骤： S1：通过动态载荷传感器检测入口区域车辆停放位置，接收用户存车指令后自动分配空闲车位，基于预置路径规划逻辑生成载车板200运行指令； S2：升降平台100根据运行指令下降或上升，载车板200到达指定位置后，载车板200通过红外感应对位系统与混凝土存车平台进行初步定位； S3：经霍尔传感器对载车板200与混凝土存车平台的位置关系校准后，触发控制模块控制驱动组件250工作，以驱动对接结构动作，使载车板200与混凝土存车平台对接并锁止； S4：搬运机器人300承载车辆，从载车板200搬运至混凝土存车平台指定的空闲车位，作业完成后载车板200的对接结构与混凝土存车平台解锁，载车板200返回初始工位，升降平台100复位； 步骤S2中，当载车板200运行至距混凝土存车平台端部50mm±2mm的预设位置时，控制模块调控驱动组件250降速，使载车板200获得缓冲； 所述初步定位过程中，红外感应对位系统反馈定位偏差，控制模块结合液压微调机构进行初步误差补偿，确保载车板200与混凝土存车平台的初始对位偏差处于预设范围； 步骤S3中，所述霍尔传感器触发控制模块后，驱动对接结构的定位插销260伸出，同时控制定位插销260配置的双电磁铁对称通电产生磁吸力，利用PID闭环控制策略使定位插销260的球头插接端与混凝土存车平台的传感槽实现无缝对接。

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