中铁建工集团第四建设有限公司;中铁建工集团有限公司李平获国家专利权
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龙图腾网获悉中铁建工集团第四建设有限公司;中铁建工集团有限公司申请的专利基于深度相机扫描的喷涂机器人轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121424413B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512040122.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于深度相机扫描的喷涂机器人轨迹规划方法是由李平;江明翰;芮兴龙;洪鑫;杨展;吴澳设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于深度相机扫描的喷涂机器人轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深度相机扫描的喷涂机器人轨迹规划方法，包括：获取墙面边界多边形数据、初始喷涂笔划集合以及喷涂剂量模型参数集；计算预测涂层厚度场，并将其与预设的目标厚度进行差分计算，生成厚度误差场；对厚度误差场进行连通域聚类，生成拓扑厚度误差区域，并逐一为其确定区域类型标签；从离散笔划编辑算子库中调用匹配的编辑算子，进行几何约束校验，生成候选编辑方案；基于预设的综合评分函数评估候选编辑方案，并利用评分最优的方案更新初始喷涂笔划集合，得到优化喷涂笔划集合并转换为机器人控制指令。本发明解决了传统几何规划无法兼顾全局覆盖与局部厚度均匀性的问题，实现了高质量的全自动化喷涂。
本发明授权基于深度相机扫描的喷涂机器人轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.基于深度相机扫描的喷涂机器人轨迹规划方法，其特征在于，包括： 获取待喷涂墙面的墙面边界多边形数据、初始喷涂笔划集合以及预先构建的喷涂剂量模型参数集； 利用喷涂剂量模型参数集计算初始喷涂笔划集合的预测涂层厚度场，并将其与预设的目标厚度进行差分计算，生成厚度误差场； 对厚度误差场进行连通域聚类，生成预定个拓扑厚度误差区域，并逐一为其确定区域类型标签； 基于区域类型标签，从预置的离散笔划编辑算子库中调用匹配的编辑算子，并结合墙面边界多边形数据进行几何约束校验，生成针对拓扑厚度误差区域的候选编辑方案； 基于预设的综合评分函数评估候选编辑方案，并利用评分最优的方案更新初始喷涂笔划集合，得到优化喷涂笔划集合并转换为机器人控制指令。
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