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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利五自由度主动全驱的类人机械拇指、灵巧手和类人机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121403433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511984250.8，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权五自由度主动全驱的类人机械拇指、灵巧手和类人机器人是由韩有承;张艺泽;戴建生;朱碧珂;苏嘉睿;曲思敬设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本五自由度主动全驱的类人机械拇指、灵巧手和类人机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种五自由度主动全驱的类人机械拇指、灵巧手和类人机器人，其中，类人机械拇指包括大多角骨基座、掌骨单元、指骨单元、四组第一伸缩单元和一组第二伸缩单元，掌骨单元与大多角骨基座铰接；指骨单元包括第一杆件、第二杆件、第三杆件和第四杆件；第一杆件与掌骨单元铰接；第一伸缩单元的一端与大多角骨基座铰接，另一端与第一杆件铰接，第一伸缩单元用于带动第一杆件转动；第二伸缩单元的一端与掌骨单元铰接；另一端与第二杆件铰接，第二伸缩单元用于带动第二杆件转动。本发明设计的机械拇指兼具类人拇指五自由度高灵巧性、高负重能力、高精度、紧凑型集成的综合优势。

本发明授权五自由度主动全驱的类人机械拇指、灵巧手和类人机器人在权利要求书中公布了：1.一种五自由度主动全驱的类人机械拇指，其特征在于，包括： 大多角骨基座； 掌骨单元，与所述大多角骨基座铰接； 指骨单元，所述指骨单元包括头尾相连的第一杆件、第二杆件、第三杆件和第四杆件；所述第一杆件、所述第二杆件、所述第三杆件和所述第四杆件形成四连杆机构；其中，所述第一杆件与所述掌骨单元铰接； 第一伸缩单元，一端与所述大多角骨基座铰接，另一端与所述第一杆件铰接，所述第一伸缩单元用于带动所述第一杆件转动； 第二伸缩单元，一端与所述掌骨单元铰接；另一端与所述第二杆件铰接，所述第二伸缩单元用于带动所述第二杆件转动； 所述掌骨单元包括第一虎克铰、第二虎克铰和连杆，所述第一虎克铰的一端与所述大多角骨基座铰接，另一端与所述连杆铰接；所述第二虎克铰的一端与所述连杆铰接，另一端与所述第一杆件铰接； 所述第一杆件呈L形，包括相互垂直的第一连接段和第二连接段，以及设于所述第一连接段和所述第二连接段的连接处的第三连接段； 所述第一连接段与所述第一伸缩单元铰接，所述第二连接段与所述第四杆件铰接，所述第三连接段的一侧与所述第二杆件铰接，另一侧与所述第二虎克铰铰接； 所述第一连接段包括平行设置的两个连接板，并且，每个所述连接板的侧面均凸出设置有两个侧向球头； 所述第一伸缩单元设置有四个，四个所述第一伸缩单元围绕所述第一杆件设置，呈矩形分布在所述大多角骨基座上； 所述第一伸缩单元的一端与所述大多角骨基座铰接，另一端与所述侧向球头铰接； 所述连杆上设置有侧向凸出的连接平台，所述连接平台位于所述连杆上连接所述第一虎克铰的端部；所述连接平台上设置有连接球头，所述连接球头用于与所述第二伸缩单元铰接。

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