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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利多环混联四自由度主动全驱的高灵巧高负重机械手指获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121403432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511984247.6，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权多环混联四自由度主动全驱的高灵巧高负重机械手指是由苏嘉睿;韩有承;戴建生;朱碧珂;张艺泽;曲思敬设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本多环混联四自由度主动全驱的高灵巧高负重机械手指在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种多环混联四自由度主动全驱的高灵巧高负重机械手指，包括腕掌骨基座、中心虎克铰、手指铰链、第一伸缩机构、第一多连杆结构、第二伸缩机构、第二多连杆结构和第三伸缩机构，中心虎克铰设于腕掌骨基座；手指铰链与中心虎克铰铰接；手指铰链包括指骨、指节和指尖；第一多连杆结构和第二多连杆结构均设于中心虎克铰；第一伸缩机构的一端与腕掌骨基座万向铰接，另一端与指骨万向铰接；第二伸缩机构的一端与腕掌骨基座万向铰接，另一端与第一多连杆结构万向铰接；第三伸缩机构的一端与腕掌骨基座万向铰接，另一端与第二多连杆结构万向铰接。利用多环混连机构的运动解耦特性，使手指具有高灵巧性、高负重能力。

本发明授权多环混联四自由度主动全驱的高灵巧高负重机械手指在权利要求书中公布了：1.一种多环混联四自由度主动全驱的高灵巧高负重机械手指，其特征在于，包括： 腕掌骨基座； 中心虎克铰，设于所述腕掌骨基座； 手指铰链，与所述中心虎克铰铰接；所述手指铰链包括依次铰接的指骨、指节和指尖； 第一伸缩机构，一端与所述腕掌骨基座万向铰接，另一端与所述指骨万向铰接，用于带动所述手指铰链转动； 第一多连杆结构，设于所述中心虎克铰；所述第一多连杆结构用于与所述指节铰接； 第二伸缩机构，一端与所述腕掌骨基座万向铰接，另一端与所述第一多连杆结构万向铰接，用于带动所述指节转动； 第二多连杆结构，设于所述中心虎克铰；所述第二多连杆结构用于与所述指尖铰接； 第三伸缩机构，一端与所述腕掌骨基座万向铰接，另一端与所述第二多连杆结构万向铰接，用于带动所述指尖转动； 所述中心虎克铰包括与所述腕掌骨基座连接的第一铰轴，以及与所述指骨连接的第二铰轴，所述第二铰轴的轴线与所述第一铰轴的轴线相互垂直；所述指骨包括套设于所述第二铰轴上，且对称分布在所述第一铰轴两侧的两个连接板；所述第一伸缩机构设置有两个，两个所述第一伸缩机构分别与两个所述连接板铰接； 所述连接板的一端设置有用于铰接所述第二铰轴的第一连接孔，另一端设置有用于铰接所述指节的第二连接孔；所述连接板的侧边凸出设置有第一连接部，所述第一连接部位于所述第一连接孔和所述第二连接孔之间；并且，所述第一连接部上设置有用于铰接所述第一伸缩机构的第三连接孔； 所述指节的两端分别设置有用于铰接所述连接板的第四连接孔和用于铰接所述指尖的第五连接孔；并且，所述指节上与所述连接板连接的一端还设置有第二连接部，所述第二连接部上设置有用于铰接所述第一多连杆结构的第六连接孔；所述第一连接部的延伸方向和所述第二连接部的延伸方向相反； 所述腕掌骨基座包括底板和凸出设置于所述底板上的支撑柱，所述支撑柱的顶端设置有所述中心虎克铰；所述第一伸缩机构、所述第二伸缩机构和所述第三伸缩机构均与所述底板铰接。

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