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龙图腾网获悉深圳市威磁智能科技有限公司申请的专利一种电机拓扑结构的驱动控制方法、装置和电机系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121396041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511978889.5，技术领域涉及：H02P29/028；该发明授权一种电机拓扑结构的驱动控制方法、装置和电机系统是由李凌林;朱振驰设计研发完成，并于2025-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电机拓扑结构的驱动控制方法、装置和电机系统在说明书摘要公布了：本发明涉及通信控制领域，特别是涉及一种电机拓扑结构的驱动控制方法、装置和电机系统。所述方法包括：向电机发送执行参数并获取实时参数；每获取到一个电机的实时参数，若该电机的实时参数不与发送给该电机的执行参数一致，将该电机确定为异常电机；确定异常电机的紧急程度和调整参数；确定出异常电机和其他电机的关联值并对其他电机进行排序得到异常电机的关联排序；在当前的轮询周期未发送的执行参数中选择数量和异常电机的数量相同的执行参数进行删减操作；将异常电机的调整参数插入当前的轮询周期未发送的执行参数中，对当前的轮询周期未发送的执行参数进行重排序并向对应的电机发送执行参数。本发明解决了总时长变多的问题。

本发明授权一种电机拓扑结构的驱动控制方法、装置和电机系统在权利要求书中公布了：1.一种电机拓扑结构的驱动控制方法，其特征在于，所述电机拓扑结构的驱动控制方法包括： S101，根据轮询周期中执行参数的发送次序向电机发送执行参数并获取电机的实时参数； S102，每获取到一个电机的实时参数，判断该电机的实时参数是否与发送给该电机的执行参数一致，若否，将该电机确定为异常电机； S103，根据异常电机的实时参数确定异常电机的紧急程度和调整参数； S104，根据异常电机在系统关节的连接关系确定出异常电机和其他电机的关联值并根据关联值对其他电机进行排序得到异常电机的关联排序； S105，根据异常电机的关联排序在当前的轮询周期未发送的执行参数中选择数量和异常电机的数量相同的执行参数进行删减操作； S106，根据异常电机的紧急程度将异常电机的调整参数插入当前的轮询周期未发送的执行参数中，根据异常电机的关联排序对当前的轮询周期未发送的执行参数进行重排序并向对应的电机发送执行参数； 所述根据异常电机的实时参数确定异常电机的紧急程度和调整参数，包括： 从异常电机的执行参数中获取执行角度； 从异常电机的实时参数中获取实时角度； 由得到异常电机的偏离程度； 由得到异常电机的重要率p； 判断偏离程度是否大于预设值，若是，将异常电机的紧急程度设置为1，若否，由得到异常电机的紧急程度； 由得到异常电机的调整参数； 其中，k1为第一预设系数，a为异常电机所对应的执行参数在轮询周期的发送次序，A为轮询周期的发送次序的最大值，k2为第二预设系数，b为异常电机在系统关节的位置次序，B为系统关节的位置次序的最大值，K为预设值，为异常电机的偏离程度。

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