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龙图腾网获悉湖南纳雷科技有限公司申请的专利一种车载雷达目标航向角滤波跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121353344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511926477.7，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种车载雷达目标航向角滤波跟踪方法及系统是由梁璟玥;徐小策;李永建;潘景;欧阳蕾;张秋艳设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载雷达目标航向角滤波跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种车载雷达目标航向角滤波跟踪方法及系统，该方法包括：步骤S1：将聚类后点云的径向速度转换为相对大地的绝对径向速度；步骤S2：当创建新航迹时，同步初始化独立的航向角扩展卡尔曼滤波跟踪模块；步骤S3：基于该模块输出的航向角估计值设定投影方向，通过投影完成点云与航迹的数据关联及航迹状态更新；步骤S4：基于更新后的航迹状态提取位置变化量，并结合关联点云的绝对径向速度构成观测量，输入至航向角模块进行扩展卡尔曼滤波更新，输出更新的航向角估计值并反馈至下一帧的步骤S3。本发明通过构建航向角估计与数据关联的协同闭环，显著提升了航向角估计的稳定性与整体跟踪鲁棒性。

本发明授权一种车载雷达目标航向角滤波跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种车载雷达目标航向角滤波跟踪方法，其特征在于，包括下述步骤： 步骤S1：将聚类后点云的径向速度结合车辆自身运动状态，转换为相对于大地的绝对径向速度； 步骤S2：当创建新航迹时，同步创建并初始化独立的航向角扩展卡尔曼滤波跟踪模块，用于对目标航向角及目标航向角变化率进行跟踪估计； 步骤S3：获取所述航向角扩展卡尔曼滤波跟踪模块当前输出的航向角估计值，基于所述航向角估计值设定点云与航迹数据关联的投影方向，将当前帧的雷达点云数据沿所述投影方向进行处理以确定与各航迹相匹配的点云；利用所述相匹配的点云对各航迹的状态进行滤波更新，得到更新后的航迹状态； 步骤S4：基于所述更新后的航迹状态提取位置变化量，并结合当前关联点云的绝对径向速度生成观测量，将所述观测量输入至所述航向角扩展卡尔曼滤波跟踪模块以执行扩展卡尔曼滤波更新，输出更新后的目标航向角估计值；将所述更新后的目标航向角估计值作为下一帧执行步骤S3的输入； 所述观测量包括基于所述更新后的航迹状态提取的相邻两帧间的纵向位置变化量与横向位置变化量，以及当前关联点云的绝对径向速度；且所述观测量不包含所述航迹状态滤波更新后输出的纵向速度与横向速度。

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