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龙图腾网获悉粤港澳大湾区数字经济研究院(国际先进技术应用推进中心(深圳))申请的专利工件位姿估计方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121353294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511938473.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权工件位姿估计方法、装置、设备、介质及产品是由谢旭鹏;林舟驰;郭健设计研发完成，并于2025-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本工件位姿估计方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种工件位姿估计方法、装置、设备、介质及产品，所述方法包括：获取无序堆叠的多件工件的第一拍摄图像，第一拍摄图像包括第一深度图像和第一RGB图像；根据第一深度图像和第一RGB图像，确定目标工件的第一目标点云数据；基于目标工件的第一目标点云数据计算机械臂的抓取位置和抓取角度；根据机械臂的抓取位置和抓取角度将目标工件抓取至中转台，并获取第二拍摄图像，第二拍摄图像包括第二深度图像和第二RGB图像；根据第二深度图像和第二RGB图像，得到第二目标点云数据和目标工件的第一位姿；根据第一位姿、第二目标点云数据和预设点云数据进行位姿估计，得到目标工件的目标位姿。能够提高堆叠场景下对工件位姿估计的准确性。

本发明授权工件位姿估计方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种工件位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无序堆叠的多件工件的第一拍摄图像，所述第一拍摄图像包括多件工件的第一深度图像和第一RGB图像； 根据所述第一深度图像和所述第一RGB图像，确定目标工件的第一目标点云数据，所述目标工件是所述无序堆叠的多件工件中位于最上层的工件； 基于所述目标工件的第一目标点云数据计算机械臂的抓取位置和抓取角度； 根据所述机械臂的抓取位置和抓取角度将所述目标工件抓取至中转台，并获取第二拍摄图像，所述第二拍摄图像包括所述目标工件的第二深度图像和第二RGB图像； 根据所述第二深度图像和所述第二RGB图像，得到所述目标工件的第二目标点云数据和所述目标工件的第一位姿； 根据所述目标工件的第一位姿、所述第二目标点云数据和预设点云数据对所述目标工件进行位姿估计，得到所述目标工件的目标位姿； 其中，基于所述目标工件的第一目标点云数据计算机械臂的抓取位置和抓取角度，包括： 对所述第一目标点云数据进行坐标转换，得到所述第一目标点云数据在第一坐标系中的中间点云数据； 根据所述中间点云数据中每个点的位置，确定在所述第一坐标系中所述目标工件的抓取位置； 对所述中间点云数据进行主成分分析，确定所述目标工件在第一坐标系中的抓取角度； 根据所述目标工件的第一位姿、所述第二目标点云数据和预设点云数据对所述目标工件进行位姿估计，得到所述目标工件的目标位姿，包括： 从预设模型文件中获取所述目标工件的预设点云数据； 将所述目标工件的第一位姿作为预设点云配准算法的初始位姿； 根据所述初始位姿利用所述预设点云配准算法对所述第二目标点云数据和所述预设点云数据进行点云配准，得到所述目标工件的目标位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人粤港澳大湾区数字经济研究院(国际先进技术应用推进中心(深圳))，其通讯地址为：518045 广东省深圳市福田区福保街道市花路长富金茂大厦1号楼3901单元；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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