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龙图腾网获悉深圳市其域创新科技有限公司申请的专利一种激光雷达的点云数据处理方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121353121B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511937046.0，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种激光雷达的点云数据处理方法、装置、设备及介质是由冯开勇设计研发完成，并于2025-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达的点云数据处理方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种激光雷达的点云数据处理方法、装置、设备及介质，包括：对每个查询点云进行自适应局部邻域构建，确定出查询点云的局部邻域点集；基于局部邻域点集确定出每个查询点云的多个几何特征；对每个查询点云的多个几何特征进行归一化处理以及动态权重优化，构建出每个查询点云的综合特征，基于多个综合特征对多个原始点云数据进行划分，确定出多个点云类别；对每一点云类别中的原始点云数据进行噪声去除处理，确定出更新后的点云数据，对更新后的点云数据重复进行局部邻域点集确定以及点云划分处理，直至满足收敛条件时，输出去噪后的点云数据。提升了特征融合的有效性与抗干扰能力，实现点云的智能识别去噪与有效点云的精准保留。

本发明授权一种激光雷达的点云数据处理方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达的点云数据处理方法，其特征在于，所述点云数据处理方法包括： 对原始点云数据中的每个查询点云进行自适应局部邻域构建，确定出所述查询点云的局部邻域点集； 基于每个查询点云的局部邻域点集确定出每个所述查询点云的多个几何特征；其中，所述几何特征至少包括点密度特征、法向量一致性特征、局部平面拟合残差特征、曲率变化率特征、主成分方向偏差度特征、球度特征、平面度特征以及直线度特征； 对每个所述查询点云的多个几何特征进行归一化处理以及动态权重优化，构建出每个所述查询点云的综合特征，基于多个所述查询点云的综合特征对多个所述原始点云数据进行划分，确定出多个点云类别； 对每一点云类别中的原始点云数据进行自适应噪声去除处理，确定出更新后的点云数据，对更新后的点云数据重复进行局部邻域点集确定以及点云划分处理，直至满足收敛条件时，输出去噪后的点云数据； 所述基于每个查询点云的局部邻域点集确定出每个所述查询点云的多个几何特征，包括： 基于局部邻域点集构建协方差矩阵，对所述协方差矩阵进行奇异值分解后得到第一特征值、第二特征值以及第三特征值；其中，所述第一特征值、所述第二特征值以及所述第三特征值依次减小； 基于所述第一特征值、所述第二特征值以及所述第三特征值，确定出曲率变化率特征、主成分方向偏差度特征、球度特征、平面度特征以及直线度特征，包括： 计算出所述第一特征值、所述第二特征值以及所述第三特征值之间的和值，基于所述第三特征值与所述和值之间的比值，确定出所述曲率变化率特征； 基于所述第一特征值与所述和值之间的比值，确定出所述主成分方向偏差度特征； 基于所述第三特征值与所述第一特征值之间的比值，确定出所述球度特征； 计算出所述第二特征值与所述第三特征值之间的差值，基于所述差值与所述第一特征值之间的比值，确定出所述平面度特征； 计算出所述第一特征值与所述第二特征值之间的差值，基于所述差值与所述第一特征值之间的比值，确定出所述直线度特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市其域创新科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区打石一路深圳国际创新谷1栋B座2403-2404；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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