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龙图腾网获悉湖南纳雷科技有限公司申请的专利基于雷视融合感知的目标检测方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121348313B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511923717.8，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权基于雷视融合感知的目标检测方法、设备及存储介质是由吕连辉;梁璟玥设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于雷视融合感知的目标检测方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于雷视融合感知的目标检测方法、设备及存储介质，涉及到计算机视觉技术领域。所述方法包括将雷达原始信号数据输入至第一目标检测模型进行处理，输出第一目标检测信息；将视觉图像数据输入至第二目标检测模型进行处理，输出第二目标检测信息；基于毫米波雷达与视觉传感器之间的标定参数，将第一目标检测信息和第二目标检测信息转换至统一的参考坐标系；根据参考坐标系下的第一目标检测信息和第二目标检测信息，构造融合特征向量；将所述融合特征向量输入至融合决策网络进行决策级融合，输出融合后的目标检测结果。本发明有效降低了复杂场景下的误匹配率，提升了融合结果的准确性和稳定性。

本发明授权基于雷视融合感知的目标检测方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于雷视融合感知的目标检测方法，其特征在于，所述检测方法包括： 同步触发毫米波雷达与视觉传感器，以采集时间同步的毫米波雷达原始信号数据与视觉传感器图像数据； 将所述原始信号数据输入至预先训练的第一目标检测模型进行处理，输出雷达坐标系下的第一目标检测信息；其中，所述第一目标检测模型包括信号特征提取模块，用于对所述原始信号数据进行自适应频域特征提取； 将所述图像数据输入至预先训练的第二目标检测模型进行处理，输出视觉坐标系下的第二目标检测信息； 基于所述毫米波雷达与所述视觉传感器之间的标定参数，将所述第一目标检测信息和所述第二目标检测信息转换至统一的参考坐标系； 根据参考坐标系下的第一目标检测信息和第二目标检测信息，构造融合特征向量；其中，对于由同一帧的一个雷达检测目标和一个视觉检测目标构成的一个候选匹配对，所述融合特征向量包括：该候选匹配对中的雷达检测目标和视觉检测目标在所述参考坐标系下的空间重叠度、雷达检测目标的置信度、视觉检测目标的置信度、雷达检测目标相对于所述参考坐标系的原点的归一化距离、以及视觉检测目标相对于所述参考坐标系的原点的归一化距离； 将所述融合特征向量输入至融合决策网络进行决策级融合，输出融合后的目标检测结果；其中，所述融合决策网络包括一个共享的特征编码器以及连接至所述特征编码器输出的三个任务预测头；所述特征编码器用于对输入的所述融合特征向量进行非线性变换与高阶特征提取；所述三个任务预测头分别包括： 匹配头，用于基于所述特征编码器输出的特征，预测雷达检测目标与视觉检测目标之间的匹配概率； 回归头，用于基于所述特征编码器输出的特征，预测融合后目标检测中心相对于雷达检测中心的位置偏移量； 分类头，用于基于所述特征编码器输出的特征，预测融合后目标类别的置信度分布。

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