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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利基于类椭圆形轨迹的机载激光雷达归零角误差校正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121348292B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511937852.8，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权基于类椭圆形轨迹的机载激光雷达归零角误差校正方法是由刘杰;韩一永;曲可加;郭烟金;刘一鸣;江勋;杜立彬;王润翔;王胜文设计研发完成，并于2025-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于类椭圆形轨迹的机载激光雷达归零角误差校正方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于类椭圆形轨迹的机载激光雷达归零角误差校正方法，属于激光雷达测量技术领域，用于机载激光雷达归零角误差校正，包括将机载激光雷达固定安装后扫描垂直平面墙体，采集原始点云并建立坐标系；原始点云去噪、拟合、聚类并算质心，确定无误差对称基准；分析归零角误差对轨迹对称性的影响，推导扫描光线几何关系及误差与质心偏差的关联模型；以质心X轴坐标为观测量，经目标函数优化、代价函数优化及多帧加权平均得到最终最优归零角估计值；基于最终最优归零角估计值校正点云坐标并通过迭代验证保障精度。本发明依托类椭圆轨迹校正误差，精度高、鲁棒性强，有效提升了机载激光雷达点云数据的可靠性，适用于高精度校准场景。

本发明授权基于类椭圆形轨迹的机载激光雷达归零角误差校正方法在权利要求书中公布了：1.基于类椭圆形轨迹的机载激光雷达归零角误差校正方法，其特征在于，包括： S1、将机载激光雷达安装在固定位置，对垂直平面墙体目标进行扫描采集原始点云，建立坐标系； S2、对原始点云进行去噪、平面拟合和筛选、突起点云聚类及质心坐标的计算，确定无归零角误差情况下的对称基准； S3、基于对称基准分析归零角误差对轨迹对称性的影响，获得扫描光线几何关系及误差与质心偏差的关联模型； S4、以质心坐标X轴数值为观测量，通过目标函数优化、代价函数优化及多帧加权平均，得到最终最优归零角估计值； 所述S4包括S4.1、以旋转后所有杆突起点云的竖直性为优化准则，对角度误差进行一维优化，定义所有杆突起点云集合为： ； 其中，和是两簇突起点云，为突起点云集合中的单个突起点云；为第k个突起点云在X轴方向的坐标，为第k个突起点云在Y轴方向的坐标，为第k个突起点云在Z轴方向的坐标； 在使用两质心向量和时，对于给定归零角补偿值进行旋转得到质心X坐标为： ； ； 其中，为经给定进行旋转后在X轴方向的坐标，为经给定进行旋转后在X轴方向的坐标； 定义目标函数： ； 以为初始值，将带入至中替代，通过一维搜索得到最优归零角估计值； 所述S4包括S4.2、基于所有突起点云集合，计算每个突起点云在给定最优归零角估计值下旋转后的X坐标进行校正计算： ； 其中，为突起点云集合经给定的进行旋转后在X轴方向的校正坐标； 计算校正后突起点云在X方向的平均值： ； 其中，为突起点云集合经给定的后在X轴方向的校正坐标的平均值，为点数； 代价函数为： ； 求解使最小的最优归零角误差，突起点云在X方向的方差最小： ； 所述S4包括S4.3、在多帧点云中分别计算每帧最优归零角误差，设定与每帧杆点数量或拟合残差相关的权重，通过以下公式进行加权平均，得到最终最优归零角误差估计值： ； 其中，为最终最优归零角误差估计值； S5、基于最终最优归零角估计值对激光雷达点云进行坐标校正，通过迭代验证确保校准精度满足要求。

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