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龙图腾网获悉湖南纳雷科技有限公司申请的专利一种基于毫米波雷达的车道检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121348273B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511926605.8，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权一种基于毫米波雷达的车道检测方法及系统是由赖惠镇;梁璟玥;徐小策设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于毫米波雷达的车道检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于毫米波雷达的车道检测方法及系统，该方法包括：S1，统计轨迹横向分布直方图并检测峰值，确定车道数量与中心初始位置；S2，拟合轨迹点集生成全局中心曲线据此平移得到各车道初始中心线；S3，计算轨迹与各中心线间的子序列动态时间规整距离，依据最小距离分配轨迹至车道簇，对各簇利用随机抽样一致算法与多项式回归进行联合拟合以更新中心线，迭代直至收敛并输出最终中心线集合；S4，基于最终中心线集合构建公共参考中心线，计算各中心线相对于该参考线的法向全局偏移量进而确定车道边界偏移，沿参考线法向平移生成平行平滑的车道边界。本发明实现了不依赖视觉与人工标注的全天候自动化车道检测。

本发明授权一种基于毫米波雷达的车道检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达的车道检测方法，其特征在于，包括下述步骤： 步骤S1：基于固定位置毫米波雷达采集的车辆目标跟踪数据，在预设纵向范围内，对横向坐标分布进行统计以生成横向分布直方图，并通过检测所述横向分布直方图中的峰值，确定车道数量及各车道中心的初始横向位置； 步骤S2：将在时间窗口内采集到的多条车辆轨迹序列拼接为全局点集，对所述全局点集进行多项式拟合生成全局中心曲线；基于所述车道数量及各车道中心的初始横向位置，对所述全局中心曲线进行横向平移，生成各车道的初始中心线； 步骤S3：计算每一条车辆轨迹序列与每一条所述初始中心线之间的子序列动态时间规整距离，依据最小距离将各条车辆轨迹分配至对应的车道簇；对于各车道簇利用随机抽样一致算法与多项式回归模型进行联合拟合，得到更新后的车道中心线；迭代执行轨迹分配与中心线拟合，直至各车道中心线的更新量小于预设阈值或达到最大迭代次数，输出最终的车道中心线集合； 步骤S4：基于所述最终的车道中心线集合，构建公共参考中心线；计算各车道中心线相对于所述公共参考中心线在法线方向上的全局横向偏移量；基于所述全局横向偏移量，通过相邻中心线间中点偏移及最外侧中心线偏移量外推，确定各条车道边界线的横向偏移量；沿所述公共参考中心线在各纵向位置处的法线方向，平移所述各条车道边界线的横向偏移量，生成平行且平滑的车道边界线； 所述通过相邻中心线间中点偏移及最外侧中心线偏移量外推，确定各条车道边界线的横向偏移量，具体包括： 将各车道中心线的全局横向偏移量按数值从小到大进行排序，得到有序偏移量序列； 基于所述有序偏移量序列，确定各条车道边界线的横向偏移量，其中： 对于内部车道边界，横向偏移量为所述有序偏移量序列中相邻两个偏移量的中点值； 对于最外侧车道边界，横向偏移量通过外推确定，所述最左侧车道边界线的横向偏移量为所述最小的偏移量减去第一外推量，所述最右侧车道边界线的横向偏移量为所述最大的偏移量加上第二外推量；其中，所述第一外推量基于所述最小的偏移量与第二小的偏移量之差确定，所述第二外推量基于所述最大的偏移量与第二大的偏移量之差确定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南纳雷科技有限公司，其通讯地址为：410205 湖南省长沙市高新开发区文轩路27号麓谷企业广场B7栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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